바카라 꽁 머니의 카메라만으로 작동 측정 및 정밀 포지셔닝을 달성

바카라 꽁 머니의 카메라만으로 작동 측정 및 정밀 포지셔닝을 달성

2020/04/30

바카라 꽁 머니의 카메라만으로 작동 측정을 수행 할 수 있습니다 정밀 포지셔닝도 실현 세계 최고 정밀 이미지 바카라 꽁 머니 마커 "Lentimark"

그려진 패턴의 이미지 처리를 통해 기울기와 위치를 추정 할 수있는 시각적 마커 이 마커는로봇 자율 운동을 지원하는 도구로 사용될 것으로 예상됩니다 AIST에는 전통적인 시각적 마커가 있습니다10 번 이상의 높은 정확도마커를 개발했습니다 그것의 사용은작동 바카라 꽁 머니YA정밀 포지셔닝등에 많은 가능성이 있습니다

로봇이 도구를 처리 할 수있는 "연락처"로

"로봇의 손을보십시오 당신은 잡으려고하는 전기 스크루 드라이버의 마커를 볼 수 있습니다 맞습니다 이것은 고정식 마커 인 Lentimark입니다 손에 부착 된 카메라를 가지고이 마커를 읽으면 위치와 자세를 바카라 꽁 머니 할 수 있으며 전기 스크루 드라이버를 적절한 방법으로 잡을 수 있습니다"

이 마커의 개발자 인 Tanaka Hideyuki는 비디오를 보면서 이것을 설명했습니다 전기 드라이버에는 검은 원과 흰색과 검은 색 줄무늬 패턴이있는 사각형 플레이트가 제공되는 것은 사실입니다 우리가 작업하고있는 로봇은 AIST가 개발 한 휴머노이드 로봇 HRP-5P이며 전기 드라이버를 사용하여 석고 보드를 벽에 고정합니다 이 나사들을 "직선"시추하는 것은 자신의 몸에서는 의미가없는 로봇에게는 어려운 도전입니다 나사는 공구가 고정되는 방식으로 약간의 이동으로 구부러 지지만 로봇은 편차를 미세 조정할 수 없습니다 따라서 손과 전기 드라이버의 정확한 정렬은 로봇이 도구를 정확하게 잡을 수 있도록해야합니다

"전통적인 시각적 마커의 정확성은 마커가 서로 직접 앞에있는 것을 막았습니다 Lentimark의 강점 중 바카라 꽁 머니는 서로 직접 측정을 허용한다는 것입니다"

새로운 아이디어는 바카라 꽁 머니 정확도를 기존 방법보다 10 배 높게 만듭니다

전통적인 시각적 마커가 정면 바카라 꽁 머니에 약한 이유는 비스듬한 각도에서 볼 때보 다 마커 패턴에서 명백한 왜곡이 덜 있기 때문입니다 정사각형은 각도에서 볼 때 사다리꼴처럼 보이므로 각도는보기 쉽지만 앞면에서 모양은 거의 완전히 다르며 볼 수 없습니다 각도의 변화에 반응하여 마커 모양의 작은 변화는 바카라 꽁 머니이 불가능한 이유였습니다

"카메라가 마커 앞에 오면 물체의 위치가 좋지 않고 대상의 자세가 왜곡됩니다 객체에 대한 정확한 정보를 얻지 못하면 로봇을 안전하게 제어 할 수 없습니다 나는 어디서나 정확하게 바카라 꽁 머니 할 수있는 마커를 만들어이 문제를 해결하고 싶었습니다"

타나카는 전례없는 아이디어 로이 문제를 해결했습니다 전면에서 볼 때에도 각도 변화와 관련하여 마커의 모양이 증가합니다 그 결과 중앙 2 차원 코드, 주변의 4 개의 모서리의 기준점, 2 개의 렌 티어 (Lentiags) 및 2 개의 플립 감지 패턴 (FDP)으로 구성된 새로운 마커 인 Lentimark가있었습니다

Leag는 줄무늬 패턴과 렌즈형 렌즈를 결합한 특수 패턴이며 시야 각도에 따라 검은 선의 움직임을 사용하며 시야 각도를 감지하는 데 사용됩니다 FDP는 두 개의 흑백 색상으로 페인트 된 파형 왼쪽과 오른쪽이있는 패턴이며, 흰색과 검은 색이 시야에서 변화하여 자세 반전을 감지한다는 사실을 사용합니다 먼저, 마커의 위치 및 방향은 이미지의 4 모서리에서 기준점의 위치 관계로부터 계산 된 다음 메커니즘은 Leag와 FDP를 사용하여 편차를 억제하는 것이다

"이 방법은 기존 시각적 마커의 10 배 이상의 바카라 꽁 머니 정확도를 달성했습니다 현재, 이것은 단일 일반 목적 카메라로 위치와 자세를 바카라 꽁 머니하기위한 세계에서 가장 높은 정확도 마커입니다"

■Lentimark and Camera

이 마커를 사용하면 스마트 폰 카메라 나 저렴한 USB 카메라를 준비하기 만하면 누구나 높은 정확도로 자신의 위치와 자세를 쉽게 바카라 꽁 머니 할 수 있습니다

나는 작동 바카라 꽁 머니 및 정밀 포지셔닝 도구로 사용되기를 바랍니다

현재이 기술은 다양한 로봇을 제어 할뿐만 아니라 연구 개발 사이트의 다양한 바카라 꽁 머니에 사용됩니다 JAXA (Japan Aerospace Exploration Agency)는 실험 위성에 장착되어 태양 전지판의 배치 작업을 바카라 꽁 머니하는 데 사용됩니다

이 마커는 동시에 여러 마커를 측정 할 수 있으므로 모션 측정에도 적용 할 수도 있습니다 모션 측정에 일반적으로 사용되는 모션 캡처는 실내에 설치된 많은 카메라를 사용하여 측정 대상에 부착 된 사진 촬영 마커가 필요합니다 그러나이 마커를 사용하면 바카라 꽁 머니의 카메라만으로 만 수행 할 수 있습니다 어느 위치에서도 측정을 쉽게 만들 수 있으며 물체의 이동은 즉시 정량화 될 수 있습니다

"외관뿐만 아니라 수치 적 가치로 사람들과 물체의 움직임을 기록하고 바카라 꽁 머니 및 분석을보다 쉽게 만들어 내면 더 빠르고 효율적인 연구 및 개발로 이어지는 것으로 생각됩니다"

또한 정밀 위치에 적용될 것으로 예상됩니다 2019 년 Kashiwa Noha에 마커를 설정하는 실험에서, 우리는 스마트 폰이나 다른 장치로 촬영 한 사람이 약 10cm의 오류로 마커가 지구에있는 위치를 파악할 수있었습니다 이 정확도는 GPS가 들어오지 않는 장소, 휠체어 나 워커를 사용하거나 자율 로봇이 위치를 잃을 때 위치 정보를 얻는 데 유용합니다

미래의 과제는 제조 비용이 얼마나 줄어들 수 있는지입니다 아무리 정확하더라도 많은 장소에서 사용할 수 있고 다양한 장소에서 사용할 수있는 마커는 비용이 가치가 없다면 사용되지 않습니다 따라서 비용을 절감하려는 노력 외에도 마커를위한 새로운 용도를 찾고, 갭 및 기타 영역에 쉽게 설치하기 쉬운 길고 좁은 마커 개발을 고려하는 등 제품을 대중화하기 위해 노력하고 있습니다

타나카는 "고정밀 마커를 효과적으로 사용하는 데 많은 용도가 있어야한다 우리는 아직 볼 수없는 세상을 발견하고 싶다"고 말했다

휴먼 확장 연구 센터
Life Function Robotics Research Team
최고 연구원

Tanaka Hideyuki

Tanaka Hideyuki