8105_8193로봇 혁신 연구 센터[연구 센터 이사 Hirukawa Hirohisa] Fujiwara Seiji, 최고 연구원,지능형 시스템 연구 부서[Research Division Director Kawai Yoshihiro] Imamura Yumeko 연구원들은 가을 예방 기능을 갖춘 로봇 워킹 바카라 게임에서 협력했습니다
전통적인 걷는 바카라 게임에는 사용자가 떨어지는 것을 방지하는 메커니즘이 없으며 걷는 바카라 게임에서 떨어지거나 걷는 바카라 게임으로 떨어질 위험이있었습니다 개발 된 걷는 바카라 게임은가을 모션 시뮬레이션8562_8615휴머노이드 더미를 사용하여 테스트에 의해 확인되었습니다
간호 시설에서 휠체어는 종종 낙상에 걸릴 위험이있는 간병인을 필요로 할 때 종종 사용되며, 이로 인해 간병인이 더 심각하게 필요한 수준을 높이는 "건축 된 침대"의 수가 증가했습니다 이번에 개발 된 걷는 바카라 게임의 사용은 낙상의 위험이있는 간병인이 안전하게 걷기가 필요한 사람들을 가능하게 할 것이며, 필요한 치료 수준이 더욱 심각 해지는 것을 방지하고 총 치료 비용의 증가를 줄이기 위해 독립성을 지원할 것으로 예상됩니다 앞으로, 우리는 2021 년 2 월까지 계속 시연 실험을 수행하고 실질적인 사용을 목표로 할 것입니다
이 기술의 세부 사항은 바카라 게임 Robot Innovation Research Center 결과 프레젠테이션에서 2019 년 12 월 9 일에 IONO Conference Center (Chiyoda-Ku)에서 개최 될 예정입니다
2003 년에 370 만 명의 치료가 필요한 사람들의 수는 2017 년에 630 만 명으로 증가했으며,이 기간 동안 장기 치료 보험의 총 비용은 57 조 엔으로 108 조 엔으로 증가했습니다 2025 년까지 필요한 340,000 명의 간병인이 부족하여 더 심각 해지는 데 필요한 치료 수준을 예방하는 것과 같은 조치를 포함하여 치료 서비스를 유지하는 것이 긴급한 문제가되고 있습니다
독립적 인 걷기는 장애 증후군으로 인해 필요한 치료 수준을 방지하기 위해 중요하지만 전통적인 보행 바카라 게임에는 사용자가 떨어지는 것을 막기위한 메커니즘이 없으며 바카라 게임에서 떨어지거나 바카라 게임을 가로 질러 넘어 질 위험이 있으므로 많은 간호 시설이 주로 휠체어로 이동합니다
Kowa Seisakusho는 2017 회계 연도에 대한 간호 로봇 요구 및 Seeds Cooperation Council을 설립하기위한 프로젝트를 설립하기 위해 계약을 체결했으며 가을 예방 로봇의 개념을 제안했습니다
바카라 게임는 생명 지원 로봇의 안전을 확인하기 위해 디지털 인간 모델과 기술을 사용하여 인간 운동을위한 시뮬레이션 기술 개발을 위해 노력하고 있습니다 생명 지원 로봇을위한 2014 국제 안전 표준ISO 13482의 설립에 기여한 그는 Life Support Robot Safety Verification Center를 개설하고 ISO 13482 인증 체계를 개발하는 데 협력하여 무료로 로봇 관리 장비 개발 안내서를 작성하고 배포했습니다
이러한 연구 결과를 바탕으로,이 개발은 전략적 기본 기술 고급 지원 프로젝트의 보조금 프로젝트에 의해 지원되었습니다
10564_10754기본 표면 지원그러나 무게가 떨어지지 않고 충분히 작은 힘으로 작동 할 수있는 무게를 결합해야합니다 그래서디지털 인간 모델를 사용하여 걷는 차량과 관련하여 사용자의 상대 위치와 자세를 변경하고, 사용자가 걷는 차량에 가하는 접촉력과 순간을 분석하고, 걷는 차량의 바퀴가 가장 불안정한 상태에서 바닥을 떠나는 지 여부를 평가했으며 걷는 차량의 무게를 설계했습니다 무화과 3은 시뮬레이션 모델을 보여줍니다 도 4는 사용자가 걷는 차량에 적용한 힘의 계산 예이며, 그림 도 4는 걷는 차량과 바닥 표면에 적용된 힘의 계산 예이다 이 기사는 바카라 게임에 의해 처리되었습니다
작동 가능성과 관련하여 왼쪽 및 오른쪽 드라이브 휠은 사용자의 발 위치 근처에 배치되고 두 바퀴는 발 위치 주위에서 반비례하여 회전 할 수 있으며 두 바퀴는 반대 방향으로 회전합니다파워 보조이것은 그렇게함으로써 달성되었습니다 전력 보조는 휠 속도 감지에 기초한 토크 컨트롤에 의해 달성되며, 왼쪽 및 오른쪽 휠의 균형은 바닥 표면의 경사를 감지하여 제어됩니다
또한, ③ 및 ④와 관련하여, 기존의 기술에는 하네스를 사용하여 전신을 지원하고 조끼를 사용하여 상체를 교수형에 매달는 방법이 포함되었지만, 전자의 경우, 화장실에서 옷을 입히고 벗는 것은 불가능하며, 후자는 사용자의 지원 메커니즘이 크고, 사용자 앞의 활동을 수행하는 것은 불가능합니다 이 개발에서, 우리는이 중심 편심의 초기 움직임을 억제하는 메커니즘을 개발했으며,지지베이스 표면의 중심에서 경계까지 사용자의 무게 중심의 편향과 관련하여 낙상이 발생한다는 사실에 중점을 둡니다 이 메커니즘은 겨드랑이에 닿지 않고 가까운 근접한 상체를 둘러싸고 뒤로 떨어지는 것을 방지하기 위해 등을지지합니다6 가을 모드드라이브 휠 설계 및 파워 보조 및 가을 예방 메커니즘은 Kowa Seisakusho가 개발했습니다
이 메커니즘의 효과를 확인하기 위해, 첫 번째 프로토 타입을 사용하여 Yokohama City General Rehabilitation Center에서 Humanoid Dummies를 사용한 가을 실험을 수행했습니다 이 개발에서 생성 된 휴머노이드 더미는 신체의 치수, 체중 분포 및 운동 범위, 관절의 움직임 범위와 함께 노인의 측정 통계를 따르도록 설계되었습니다 몸 전체는 33 개 이상의 자유도를 가지고 있습니다 무릎 및 기타 부품의 관절 강성을 변경하여 자체 지원 자세를 유지할 수 있으며, 구조는 겨드랑이 아래에 기계적 SNAG를 포함하지 않고 걷는 바카라 게임을 사용할 때 낙상에 초점을 맞추고 걷는 바카라 게임 사이에 미끄러지거나 떨어지는 행동을 재현하도록 설계되었습니다 무화과 5는 인간형 인형을 사용한 가을 실험을 보여줍니다 무화과 도 6은 무게 자세의 후면 중심으로 인해 가을 실험 중에 바닥에 중심 중심의 투영 지점의 위치를 보여준다 왼쪽은 첫 번째 프로토 타입이 사용 된 경우와 더미가 뒤로 붕괴 될 때 걷는 바카라 게임도 뒤로 움직이며 더미의 무게 투영 지점은지지 기지 평면 내에 놓여지는 반면, 오른쪽의 정상적인 걷는 바카라 게임을 사용한 실험에서 더미 바카라 게임이 뒤로 떨어질 때, 워킹 바카라 게임의 중심은 기본적으로 돌출 된 평면으로 이동합니다
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| 그림 5 : 인간형 인형을 사용한 떨어지는 실험 |
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그림 6 : 중심 이동 유전자좌 (검은 색과 흰색 점은 무게 중심 예상 지점, 검은 색 프레임은 기본 표면의 초기 위치, 노란색은 위치)
(왼쪽) 이번에는 걷는 바카라 게임이 개발 된 바카라 게임 (오른쪽) 정기적 인 도보 바카라 게임 |
휴머노이드 더미의 초기 위치와 자세를 바꾸고 다양한 조건에서 가을 실험을 수행 한 후, 휴머노이드 더미가 걷는 차량에서 떨어지는 시간은 없었습니다 걷는 차량과 함께 떨어지는 위험과 관련하여, 차량이 중력 자세의 후면 중심에 떨어지면 발가락의 발가락이 걷는 차량 아래에서 몰래 들어갈 수 있으며 걷는 차량의 전면은 바닥과의 접촉을 잃게됩니다 이러한 이유로 프로토 타입은 무릎을지지하는 메커니즘을 추가했습니다 바카라 게임는 휴머노이드 더미의 발달을 담당했으며 Kowa Seisakusho는 가을 실험을 담당했습니다
제품의 안전성을 평가하려면JIS T 9265 : 2012정적 안정성 테스트(그림 7),가을 이벤트 재생 장치를 사용한 트레이킹 테스트(그림 8)는 상업적으로 이용 가능한 보행 바카라 게임을 사용하여 수행되고 있으며, 유사한 실험이 프로토 타입에서 수행됩니다
회사는 또한 대량 생산 모델을 개발하고, 특별 요양원 및 유료 요양원과 협력하여 시연 테스트를 수행 할 것이며, 결과가 좋으면 2021 년 2 월까지 실제 사용을 목표로합니다