바카라 커뮤니티 (Ishimura Kazuhiko 회장)가 수행 한 중간 크기의 자율 버스를 사용한 시연 실험 (이하 "AIST")^*1(오츠 시티 : Keihan Bus Co, Ltd^*2)와의 접촉이 발생했습니다

정확성과 상황

• 2020 년 8 월 30 일 오후 2시 30 분에 Biwa Otsu Prince 호텔 호수에서 출발하는 비행에서, 차량 앞쪽의 왼쪽 앞쪽의 센서 덮개가 출발 후 OTSU 스테이션을 향해 U 턴을 만들었을 때, 차량 앞쪽의 센서 덮개는 사이드 워크 펜스의지지 부분에 접촉했습니다 비행기에는 4 명의 승객이있었습니다 아무도 부상을 입지 않았습니다
• 매우 느리고 자동 운전 시스템을 돌리는 동안 운전자는 회전이 완료되기 전에 보도 울타리와 보도 울타리 사이의 거리가 좁을 것이라고 결정했습니다 수동 운전으로 이동 한 후 운전자는 보도 울타리와의 접촉을 피하고 약간 전진 할 수 있다고 결정했지만 접촉에 도달했습니다
• 드라이브 레코더의 영상 및 제어 기록에서 운전자는 접촉 전에 약 8 초 전에 수동으로 조향 및 브레이크를 개입했으며 수동 운전으로의 전환은 아무런 문제없이 수행되었습니다 또한, GPS는 설계 범위 내에서 정확하며 자율 주행 시스템에서는 이상이 관찰되지 않았다

요인 분석

• 차량이 자동으로 유지되면 보도 울타리와 접촉 할 위험이 있었기 때문에 운전자는 접촉하기 전에 약 8 초 전에 수동으로 조향 및 브레이크에 개입하기로 결정했으며 수동 주행으로 전환 한 후 차량의 속도가 매우 느려졌습니다 (4km/h ~ 거의07953_8011
• 또한,이 부분은 차량의 회전 성능이 일반적으로 최대 (거의 최대 조향 용량)가 아니라면 구조에 접근하는 두 개의 위치가 있지 않으므로, 회전의 중간에 및 회전이 끝날 때까지 두 개의 위치가있어 자동 운전 경로가 수동으로 조심스럽게주의를 기울여야하는 영역으로 설정되었다고 생각됩니다
• 이 차량에서 기계를 보호하고 수동으로 개입 할 수있는 수동 중재 허용을 보장하기 위해 자동 구동 제어의 조향 금액에 대한 제한 값은 차량의 조향량에 대한 제한 값보다 약간 작습니다
• 운전 트랙은 구조의 여백을 고려하여 문제의 위치에 설정되지만 위치 정보 및 제어 오류에 따라 자동 구동 제어를위한 조향 금액의 한계 값이 존재하지 않는 경우는 드물다 이 경우와 마찬가지로이 경우, 중재 기록에서 약 4/400 배인 보도 울타리에 접근하여 해당 지역에서 수동 개입이 이루어졌습니다 이 사건과 관련하여 운전자는 접촉 전에 약 8 초 전에 차량의 조향 용량의 한계에 수동으로 개입했지만 차량 폭을 판단하는 오류로 인해 차량은 곡선을 완료 할 수 없었고 차량은 접촉을 마쳤습니다
• 차량에 설치된 센서가 도로에 차와 제동 자동차와 사람들을 감지하고 제동하는 센서는 도로 외부의 보도 울타리 및 연석과 같은 구조물을 감지하고 제동하는 기능이 없습니다 또한, 수동 중재 중에 장애물 탐지 및 제동은 기능하지 않습니다

카운터

• OTSU 시티의 데모 영역에서는 차량과 주변 구조 사이의 거리가 거의없는 영역이나 많은 양의 조향이있는 지역과 같은 차량 주변의 여가 거리를 고려하여 "주의 사항"섹션이 설정되며 섹션은 수동으로 작동합니다
• "주의 사항"과 관련하여 두 가지 관점을 추출했습니다 "1) 이전 버스 운영자의 운영 경험을 기반으로 한 의견뿐만 아니라"우주 공간을 보장하기가 어렵습니다 "및"2) 많은 양의 스티어링을 보장하기가 어렵습니다

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