바카라 커뮤니티 (Ishimura Kazuhiko 회장)가 수행 한 중간 크기의 자율 버스를 사용한 데모 실험 (이하 "AIST")^*1(Hitachi Brt Line, Hitachi City, Ibaraki 현 : Ibaraki Kotsu Co, Ltd^*2), 우리는 2020 년 12 월 14 일 월요일 오전 9시 52 분경에 Oomika Station 근처의 사고의 경우 원인 조사 및 대책 결과를 편집하여 버스의 앞 부분이 외부 전문가의 의견을 제시하여 Guardrail과 접촉했습니다

정확성과 상황

• 버스는 2020 년 12 월 14 일 오전 9시 50 분에 오미카 스테이션의 서쪽 출구에서 출발했습니다 히타치 타가 스테이션 (Hitachi Taga Station)을 향해 약 50 미터를 운전 한 후, 버스의 오른쪽 앞 부분은 오른쪽 가드 레일과 접촉했습니다 평범한 승객이 없었으며 운전자를 포함한 3 명의 승무원 중 누구도 부상을 입지 않았습니다
• 이 활주로에서는 특성에 따라 두 개의 위치 추정 방법 (※)이 사용되지만 사고가 발생한 위치는 이러한 위치 추정 방법이 전환되는 지점이었습니다
  *위치는 GNSS를 수신하기 어려운 영역에서 GNSS 방법과 자기 마커 방법을 사용하여 추정됩니다
• 약 30km/h의 속도로 자동으로 운전하는 동안 포인트는 직선 섹션 이었지만 스티어링 휠은 오른쪽으로 급격히 바뀌었고, 운전자는 브레이크와 스티어링으로 즉시 개입했지만 시간이 지났고 Guardrail과 접촉했습니다

요인 분석

• 차량 개발 회사는 운전하기 전에 자율 주행 시스템을 설정했지만, 위치 추정을 수행하기 위해 정보 (차량의 위치 및 방향과 관련된 정보)를 얻는 두 장치 (※)를 다시 시작 해야하는 경우 하나의 장치가 다시 시작되지 않았습니다 따라서 다시 시작되지 않은 장치는 차량의 위치 나 방향에 대한 정보를 얻을 수 없었으며 정보가 업데이트되지 않았습니다
  *GNSS 수신기 및 자기 마커 수신기 이번에는 자기 마커 수신기가 다시 시작되지 않았습니다
• 결과적으로, 사고가 발생하는 지점에서 위치 추정 방법이 전환 될 때, 업데이트되기 전에 차량의 위치 및 방향에 대한 정보가 사용되며,이를 기반으로 차량 제어가 수행되며, 스티어링 휠이 우연히 회전하여 사고가 발생합니다 이것의 원인은 현장에서 확인되었고 재현되었음을 확인했습니다

카운터

• 이 시간의 직접적인 원인 인 차량의 위치 및 방향과 관련된 두 장치의 경우 한 장치가 다시 시작되면 다른 장치를 다시 시작하도록 요청하는 메시지가 발행되도록 시스템이 개선됩니다
• 운전 속도가 높거나 도로가 똑바로 움직이면 운전 속도와 도로에 따라 조향 양의 제어를 지시하고 제한하여 자율 주행 시스템으로 조향량이 커지는 것을 방지합니다
• 또한 시연 실험을 수행 할 때이 측정을 포함한 필요한 안전 조치를 구현하고 프로젝트를 상용화하기 위해 전체 자율 주행 시스템과 비즈니스를 수행 할 때 발생할 수있는 다양한 위험을 식별하고 필요한 조치를 취할 것입니다

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