국립 선진 산업 과학 기술 연구소 [Yoshikawa Hiroyuki 회장]지능형 시스템 연구 부서[Department Director Tanie Kazuo] 분산 시스템 설계 연구 그룹은 모양을 자유롭게 변경하면서 작동 할 수있는 두 번째 모듈 식 바카라 사이트 추천을 개발했습니다 Unit 1의 문제를 해결하고, 소형 및 고성능, 내장 배터리로 전원 공급 장치를 개선하고 원격 무선 작동을 도입함으로써 독립적으로 작동하고 자유롭게 변환 할 수있었습니다 자체적으로 움직이고 변형 될 수있는이 모듈 식 바카라 사이트 추천은 세계에서 주요 성과입니다 우리는 10 개의 모듈이 4 개의 다리를 걸어 구조를 뱀 모양으로 변형시키고 움직이는 실험을 성공적으로 수행했습니다 모양은 자율적으로 변경 될 수 있으므로 검색을위한 좁은 간격을 통해 들어가는 바카라 사이트 추천과 손상을 수리하는 동안 오랫동안 작동하는 식물 검사를 통해 사용될 것으로 예상됩니다
* Unit 2는 단위 1과 동일한 기본 설계를 통해 작고 고성능으로 설계되었습니다
주요 개선 및 결과는 다음과 같습니다
| 1) 작고 가벼운 |
: 치수와 무게의 10% 감소 [66mm x 66mm x 132mm → 60mm x 60mm x 120mm / 440g → 400g] |
| 2) 전력 절약 |
: 커플 링 부품의 첨부/제거 메커니즘을 최적화하고 전력 소비를 단위 1의 36W에서 4W로 줄이면 내장 배터리를 사용하여 외부 전원 공급 장치에서 자체 지원 작동으로 진화했습니다 |
| 3) 제어 성능 |
: 4 개의 다리를 걷는 것과 같은 개선 된 모터 제어 및 전체 이동 성능 향상 [고속 작동] |
| 4) 정보 처리 |
: 모듈 내 고성능 컴퓨터, 모듈을 고속 신뢰할 수있는 컴퓨터 네트워크와 연결하고 모듈간에 조정 된 작동을 용이하게하고 명령을 무선으로 전송할 수 있도록합니다 [고속, 신뢰할 수있는 네트워킹 및 원격 작동] |
| 5) 자동 생성 운동 패턴 [유전자 알고리즘 사용] |
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: 호스트 컴퓨터는 4 개의 다리, 6 다리 및 뱀 모양의 유닛과 같은 다양한 구성에서 움직임을위한 모션 패턴을 자동으로 생성하며 실제 기계에서 작동하게하는 데 성공합니다 |
위의 기술 혁신으로 인해 더 많은 모바일을 운영 할 수있게 되었기 때문에, 4 ~ 6 쌍의 신발을 걷는 것과 같은 이전 연구에서 어려운 실험에서 성공한 것은 세계 최초의 것이 었습니다
이제부터 외부 환경을 감지하는 센서가 모듈에 설치되고 각 모듈이행동을 자율적으로 결정하는 분산 제어를 실현함으로써, 우리는 알 수없는 환경에 적응하면서 사람들이 움직이고 일할 수 있도록하는 것을 목표로합니다 또한 기능을 더욱 향상시키기 위해 모듈 (하드웨어)을 동시에 개선 할 계획입니다 또한 외부 협력을 염두에두고 규모가 확장 될 수있는 모듈 식 시스템을 개발하는 데 어려움을 겪을 것입니다
이 결과는 "바카라 사이트 추천 및 자동화에 관한 국제 회의 (바카라 사이트 추천 공학 및 자동화에 관한 국제 회의, ICRA2003 : 20030512-17 Taipei) 및 "지능형 바카라 사이트 추천 및 시스템에 관한 국제 회의 (지능형 바카라 사이트 추천 및 시스템에 관한 국제 회의, IROS2003 : 20031027-31 라스 베이거스에서 발표 될 예정입니다
* 도쿄 기술 연구소 통합 과학 및 공학 대학원, 2001 년 5 월 1 일 교육부에 두 번째
그때까지 그는 AIST Intelligence Systems Research Division, Distributed System Design Research Group의 회원이었습니다
변형 능력이있는 모듈 식 바카라 사이트 추천은 주변 환경에 적응하면서 모양을 바꾸고 움직일 수 있습니다 [자체 조립] 또한, 바카라 사이트 추천의 일부가 실패하더라도 전체 바카라 사이트 추천의 동질성으로 인해 동일한 모듈로 구성되어 있기 때문에 예비로 교체하고 수리 할 수 있습니다 [자기 치유] 이러한 방식으로, 모듈 식 바카라 사이트 추천은 다양한 환경과 작업을 수용 할 수있는 유연성과 자체적으로 실패로부터 회복 될 수있는 결함 공차가 있으므로 최근 몇 년간 국내 및 국제적으로 연구가 적극적으로 수행되었습니다 행성 탐사 바카라 사이트 추천, 구조 바카라 사이트 추천 및 터널 검사 바카라 사이트 추천과 같은 위험한 환경에서 주변 환경에 적응하는 바카라 사이트 추천에 적용될 것으로 예상됩니다 또한 극단적 인 환경에서 오랫동안 작동하는 우주 및 깊은 바다와 같은 구조 및 안테나에 사용되는 것으로 간주됩니다
최근에는 모듈 식 바카라 사이트 추천을 특징으로하는 다양한 학술 저널과 함께 연구가 인기를 얻고 있습니다 그러나 이전 연구에서 대부분의 연구는 이상적인 모듈을 가정하는 시뮬레이션에 대해서만 수행되었으며 대부분의 데이터가 고정되어 있으며 모듈 간의 커플 링이 작동하며 독립적으로 변형 될 수있는 하드웨어가 많지 않습니다 또한, 변형 운동을 할 수있는 많은 바카라 사이트 추천은 걷기 또는 움직임과 같은 운영 성능이 열등합니다
우리의 Unit 1은 변형 할 수있는 능력을 가지고 있으며 크롤러 이동 및 4 개의 다리를 걷는 것과 같은 유연한 작업을 달성 할 수 있었지만 기술적 문제는 모터 제어, 모듈 간 통신, 모듈 정보 처리 성능 및 변형을위한 커플 링 메커니즘에 남아있었습니다
3 차원 모양으로 자기 조립 할 수있는 균질 모듈 식 바카라 사이트 추천 시스템은 (1) 정적 구조를 조립하고 변형시키는 유형과 (2) 모듈의 연결을 수정하여 유연하게 움직일 수있는 움직임을 달성하는 유형입니다 (1) 각 모듈에 충분합니다자유도를 사용하여 구조를 자유롭게 변경할 수있는 특성이 있지만 유연한 방식으로 작동하기가 어렵습니다 지금까지 우리의 연구 그룹에서 게시 한 3D 프리 연결 모듈은 미국 다트머스 대학교에서 출판되었습니다분자,Crystalline, Carnegie Mellon UniversityICES-CUBE와 같은 모듈 개발되었습니다 (2) 뱀과 같은 움직임, 바카라 사이트 추천 암, 다리 바카라 사이트 추천 등을 허용합니다 그러나 자기 조립 측면에서 수동 재 조립 또는 자동 재배치와 같은 문제가 있으며, 부착/제거 메커니즘을 정렬하는 데 시간이 걸리며 연결 자체의 신뢰성이 낮습니다 이 유형에는 남부 캘리포니아 대학교의 Conro라는 시스템과 XeroxPalo Alto연구소 목록PolyBot, 도쿄 기술의 우주 조작기를 포함한
우리의 모듈 (m-tran)은 위의 (1)과 (2)의 장점, 즉 신뢰할 수있는 변환 기능과 유연한 작동을 결합합니다 今までに開発されたロボットの中では、ゼロックスPalo Alto연구소 목록PolyBot특히 우수하다고 말하지만 각 작업에는 고유 한 기능이 있어야하며 변형을 위해 변형을 위해 모듈을 준비해야하며 변형과 움직임은 일련의 동작으로서 독립적으로 수행되지 않았습니다 연구 그룹에서 개발 한 모듈 (M-Tran II)은 이제 모든 작업을 독립적으로 수행하여 이전 연구에 비해 큰 획기적인 획기적인 획기적인 일입니다
현재 모든 모듈은 이러한 모듈 중 하나의 명령에 따라 동기식으로 집중적으로 제어되며 사전 계획된 움직임이 수행됩니다 앞으로, 우리는 모듈에 외부 환경을 감지하는 센서를 모듈에 설치하고 자율적으로 작동을 결정하는 분산 제어를 실현하여 알려지지 않은 환경에 적응하면서 작업을 수행하고 수행 할 수 있도록하는 것을 목표로 할 것입니다 또한 지금도 바카라 사이트 추천 모션 계획이 수동으로 수행되므로 자동화도 어려운 일입니다 또한 기능을 더욱 향상시키기 위해 모듈 (하드웨어)을 동시에 개선 할 계획입니다 또한 외부 협력을 염두에두고 규모가 확장 될 수있는 모듈 식 시스템을 개발하는 데 어려움을 겪을 계획입니다