바카라 커뮤니티 (Yoshikawa Hiroyuki 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[부서장 Hirai Seiko]의 연구원 인 Kanehiro Fumio는 ASTOS의 ASBESTOS YOICHI (이전의 Eye Co, Ltd)와 함께 AIST (이전의 Advanced Industrial Science and Institute of Advanced Industrial Science and Technology)의 프로그램을 개발했습니다Linux실실시간 바카라 사이트 확장art-Linux
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이번에 개발 된 실실시간 바카라 사이트 커뮤니케이션은데이터 링크 계층NEW프로토콜설정하여 구현됩니다TCP/IP사용되지 않습니다 상위 레벨 프로토콜은 패킷 릴레이 기능과 통신 경로를 전환하는 기능을 제공하여 실현됩니다 또한 실실시간 바카라 사이트 통신이 수행되지 않으면 일반 TCP/IP 프로토콜을 사용하여 소프트웨어를 쉽게 개발할 수 있습니다
이번에 개발 된 기존 이더넷과 실실시간 바카라 사이트 이더넷의 구성은 아래에 요약되어 있습니다
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전통적인 이더넷
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이번에 실실시간 바카라 사이트 이더넷이 개발되었습니다
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| 응용 프로그램 |
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| IP |
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| 이더넷 |
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| 응용 프로그램 |
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이 연구 외에도 멀티미디어 및 OS커널수정 및 독점장치 드라이버의 새로운 개발 의사 소통의 완료 실시간 바카라 사이트을 보장하는 유형으로 분류 할 수 있습니다 전자는 로봇 제어에 필요한 실실시간 바카라 사이트 통신 기능 수준이 없다는 점에서 문제가 있으며, 후자는 소프트웨어를 재사용하기가 어렵다는 데 문제가 있습니다
일반적으로 새로운 통신 프로토콜이 개발 되더라도 기존 소프트웨어에는 주요 수정이 필요하기 때문에 단어를 전파하기가 어렵습니다 따라서 기존 커뮤니케이션 프로토콜과의 호환성을 달성하기 위해 이번에 개발 된 실실시간 바카라 사이트 통신 프로토콜을 채택했습니다Middleware Corba애플리케이션 레이어 프로토콜GIOP구현되었습니다 이를 통해 지금까지 Corba를 사용한 사용자는 현재까지 커뮤니케이션 부분을 크게 변경하지 않고 실실시간 바카라 사이트 커뮤니케이션에서 실현되는 CORBA를 사용하는 것이 가능합니다 CORBA의 구현은 Iona Technologies, Inc에서 만든 임베디드 애플리케이션을위한 CORBA 인 Orbix/E를 기반으로합니다
아래는 이번에 개발 된 기존의 이더넷과 실실시간 바카라 사이트 이더넷을 사용하여 GIOP를 구현하는 방법을 비교 한 것입니다
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전통적인 이더넷의 Corba
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실실시간 바카라 사이트 이더넷의 Corba
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| GIOP |
| TCP |
| IP |
| 비실한 실시간 바카라 사이트 데이터 링크 계층 |
| 이더넷 |
| 10Base5 |
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| GIOP |
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| 실실시간 바카라 사이트 데이터 링크 계층 |
| 이더넷 |
| 100baset |
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다이어그램에서 볼 수 있듯이 GIOP 레벨에서 볼 때 호환되므로 이전에 GIOP에서 실행 한 소프트웨어를 그대로 사용할 수 있습니다 차이점은 이제 커뮤니케이션 실시간 바카라 사이트이 마감일을 충족 할 수 있다는 것입니다
위는 이번에 개발 된 소프트웨어가 개발 된 명함 크기의 일반 PC 또는 소규모 보드에서 실행된다는 것입니다 PC를 사용한 성능 검증은 데이터 링크 계층 프로토콜 만 사용할 때 가장 빨리 100 마이크로 초의 순환 통신과 CORBA를 사용할 때 가장 빨리 500 마이크로 초의 순환 통신이 확인되었습니다
앞으로 AIST Intelligence Systems Research Division은 이번에 개발 된 소프트웨어를 "로봇 개발을위한 기초 (2002-2004)로 사용하기 위해 소프트웨어의 인프라 개발 (2002-2004)"에서 현재 홍보되고있는 소프트웨어 개발을 계획하고 있으며, 현재 Kawada Kogyo Co, Ltd, [대통령 및 Ceo Tada Katsuhiko] (이하 Kawada Kogogo ") 및 The Nextoid and The Nextoid and The Nextoid and The Nextoid and The Nextoid 그리고 "새로운 에너지 및 산업 기술 개발 조직, Makino Riki 회장"(이하 "Nedo 기술 개발 조직")
리눅스전직 고급 전자 기술 연구소 (Institute of Advanced Electronics and Technology)에서 일할 때 Moving Eye의 석면 Yoichi 감독을 중심으로 한 실실시간 바카라 사이트 개발입니다Linux기타 실실시간 바카라 사이트Linux와 달리, 실실시간 바카라 사이트 확장은 사용자 공간에서 실현되므로 장치 드라이버를 사용하지 못하게 할 수 있습니다
이더넷은 PC 등을위한 글로벌 표준 통신 네트워크로 사용되지만이를 기반으로 실실시간 바카라 사이트 통신은 실현되지 않았습니다 관리 처리에 사용되는 PC 등에 실실시간 바카라 사이트 통신이 필요하지 않지만 거리 측정 및 엔진 제어와 같은 응용 분야의 필수 기술은 특정 기간 내에 처리되어야합니다 지금까지 값 비싼 전용 네트워크를 사용하여 실실시간 바카라 사이트 통신을 달성했지만 실실시간 바카라 사이트 통신이 필요한 임베디드 장치 비용을 줄이고 개발 효율성을 향상시키기 위해 세계 표준 저비용 이더넷 (오픈 소스 OS)을 사용합니다Linux대상 OS로서 미들웨어를 채택하여 모듈성을 향상시킵니다
실실시간 바카라 사이트 확장 이이 개발에 적용되었습니다Linux를 사용하여 이더넷을 실실시간 바카라 사이트 통신 네트워크로 사용하고 표준 미들웨어 인 CORBA를 사용할 수있었습니다
로봇, 정보 가전 제품 및 자동차와 같은 내장 장치의 분야에서 널리 사용될 것으로 예상됩니다
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기존 임베디드 장치 구성
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제안 된 임베디드 장비 구성
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이 연구의 기초 인 Art-Linux전자 전자 기술 연구소 (Electronics and Technology) 연구소 (Institute of Electronics and Technology)에서 고급 산업 과학 기술 연구소 (Institute of Advanced Industrial Science and Technology)에서 개발되었으며, 움직이는 눈의 이사 인 석면 요이치 (Yoichi)가 이끄는 현재의 연구는 Humanoid Robot HRP-2 내 CPU 간의 실실시간 바카라 사이트 커뮤니케이션을 목적으로 시작했으며, AIST는 Kawada Kogyo 및 기타와 협력하여 개발되었습니다 그 후 AIST의 벤처 개발 전략 연구 센터스타트 업 개발 전략 태스크 포스상업화를 목표로 연구 개발을 수행하고 있습니다
실실시간 바카라 사이트 통신이 이더넷을 통해 실현하기 어려운 이유는 다음과 같은 이유입니다
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프레임 충돌통신 데이터 전송이 지연됩니다
- TCP/IP 핸들 재고를 포함한 복잡한 프로세스를 통해 통신 데이터 처리 실시간 바카라 사이트을 예측할 수 없습니다
- 프레임 전달 실시간 바카라 사이트을 제어 할 수 없습니다
첫째, 프레임 충돌과 관련하여옐로우 케이블버스 유형에 연결된 이더넷에서 발생했지만트위스트 쌍 케이블를 사용하는 이더넷에서는 발생하지 않습니다 일대일을 연결합니다 이 상황은 다음 다이어그램에 표시됩니다
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버스 타입 배선
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1 대 1 연결 유형
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다음으로 TCP/IP를 사용하지 않으면 TCP/IP 처리 실시간 바카라 사이트을 예측하지 못하는 문제를 피할 수 있습니다
마지막 프레임의 전달 실시간 바카라 사이트은 다른 실실시간 바카라 사이트입니다Linux가능하지만 여기, 예술-Linux고유 한시스템 호출를 사용하여 정기적 인 실행을 수행함으로써 정확한 기간에 지침을 실행할 수 있습니다
전송주기는 50 ~ 1000 마이크로 초의 여러 단계로 변경되었고, CORBA 서버가 호출 될 때 전송 측면 처리 실시간 바카라 사이트이 평가되었습니다 여기서는 전송주기와 전송 처리 실시간 바카라 사이트 간의 관계가 표시됩니다
전송 처리 실시간 바카라 사이트의 최대 값의 측정 결과는 다음 그림에 나와 있습니다 수평 축은 데이터 길이입니다 프로세스가 최대 20 마이크로 초 내에 완료된 것은 분명합니다 이것은 특정 실시간 바카라 사이트에 데이터가 전송 될 때 20 마이크로 초 후에 완료되었음을 보여줍니다 이러한 커뮤니케이션은 실실시간 바카라 사이트 커뮤니케이션입니다
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다음 그림은이 전송 실시간 바카라 사이트 동안 데이터 링크 계층 아래의 통신에 사용되는 최대 처리 실시간 바카라 사이트, 즉이 개발에서 새로 개발 된 통신 기능으로 제한된 처리 실시간 바카라 사이트을 보여줍니다 처리는 약 10 ~ 20 마이크로 초 내에 처리되고 있음을 알 수 있습니다 이전 다이어그램의 처리 실시간 바카라 사이트은 총 처리 실시간 바카라 사이트 이며이 다이어그램의 처리 실시간 바카라 사이트의 차이는 CORBA 통신 처리에 사용되는 실시간 바카라 사이트입니다
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또한 수신 처리와 관련하여 일반 이더넷 장치 드라이버는 프레임 수신 처리를 허용하지 않습니다장치 간격에 의해 시작되었으므로 프로그램에서 지정된 당시 프레임을 수신하기가 어렵습니다 따라서이 연구 개발에서 일반적으로 장치의 인터럽트 신호에 의해 활성화됩니다간격 핸들러프로그램의 수신 명령에 의해 트리거 될Linux커널이 수정되었습니다
다음 다이어그램은 위에서 설명한 전송 및 수신 프로세스의 요약을 보여줍니다
여기서, 전송 및 수신 기간이 동일하고 두 가지 시작 실시간 바카라 사이트이 동기화되면, 모든 전송 및 수신이 완료 될 때까지 실시간 바카라 사이트은 전송 및 수신 기간과 수신 처리 실시간 바카라 사이트임을 알 수 있습니다
수신자 측주기 오차의 최대 값을 보여주는 결과는 다음 그림에 나와 있습니다 이 그래프에서 전송/수신 기간이 500 마이크로 초 이상인 경우 CORBA를 사용할 때에도 의사 소통이 수행되고 있음이 확인됩니다
전송 및 수신 기능을 실현하기 위해 만들어진 커널 수정의 작은 부분은 다른 대부분은Linux를 사용하여 사용자 프로그램으로 구현되었습니다 그러므로,Linux소프트웨어의 재사용 성이 손상되지 않았으며 Corba의 응용 프로그램 계층 프로토콜을 쉽게 구현할 수있었습니다
위에서 언급 한 데이터 링크 계층 프로토콜의 경우프레임 릴레이 함수가 없기 때문에 프레임 릴레이 함수와 통신 경로 스위칭 기능이 모두 실현되었습니다 이러한 기능을 사용하면 통신 경로의 일부에서 실패가 발생할 때 경로를 전환 할 수 있습니다 위의 상황은 다음 다이어그램에 표시됩니다
기존 통신 프로토콜과 호환 되려면 CORBA는 이번에 개발 한 실실시간 바카라 사이트 통신 프로토콜에 사용됩니다응용 프로그램 계층프로토콜 GIOP가 구현되었습니다 이를 통해 지금까지 Corba를 사용한 사용자는 현재까지 커뮤니케이션 부분을 크게 변경하지 않고 실실시간 바카라 사이트 커뮤니케이션에서 실현되는 CORBA를 사용하는 것이 가능합니다 CORBA의 구현은 Iona Technologies, Inc에서 만든 임베디드 애플리케이션을위한 CORBA 인 Orbix/E를 기반으로하며 개발 된 통신 프로토콜을 사용하여 Orbix/E를 사용합니다OCI(오픈 커뮤니케이션 인터페이스)API구현되었습니다 위의 구조는 다음 다이어그램에 나와 있습니다
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전통적인 이더넷의 Corba
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실실시간 바카라 사이트 이더넷의 Corba
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| GIOP |
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| 이더넷 |
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이 연구에서 개발 된 소프트웨어는 먼저 분산 로봇 컨트롤러에 적용될 계획입니다 아래는이 목적을 위해 개발 된 명함 크기 SH-4 보드의 외부보기입니다 앞면은 명함입니다
AIST Intelligence Systems Research Division은 이번에는 Kawada Kogyo와 함께 개발중인 Humanoid Robot의 다음 모델과 "Robot Development의 기초가되기위한 소프트웨어 개발 (2002-2004)의 인프라 개발"에서 개발 된 소프트웨어를 사용할 계획입니다
Moving Eye는 또한 추가 실질적인 연구 및 개발 후 상용화 할 계획입니다