바카라 커뮤니티 [Yoshikawa Hiroyuki 회장] (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[연구 부서 이사 Hirai Seiko] Nakaoka Shinichiro와 다른 사람들은 Yamane Katsu 부교수, 정보 과학 및 공학 대학원, 도쿄 대학, 대학교 대학 (Komiya Hiroshi의 회장) (이하 대통령 및 일반 로봇 공동으로 언급) Issui Takakatsu], 다양한 로봇을 실시간 바카라 사이트션 할 수있는 소프트웨어Openhrp3 (오픈 아키텍처 인간 중심 실시간 바카라 사이트 플랫폼3)오픈 소스 라이센스로 시작됩니다
OpenHRP3은 실시간 바카라 사이트 암, 바퀴 달린 모바일 실시간 바카라 사이트 및 휴머노이드 실시간 바카라 사이트을 포함한 다양한 실시간 바카라 사이트입니다Kymology Simulation(그림 1, 2),음성 이미지 실시간 바카라 사이트션실시간 바카라 사이트 경로 계획, 모션 제어, 시각적 피드백 제어 등과 같은 소프트웨어 개발을 수행 할 수 있으며이를 사용하여 효율적으로 수행 할 수 있습니다 또한 사용자 프로그램은 OMG (객체 관리 그룹)RTC (실시간 바카라 사이트 기술 구성 요소)를 사용하여 개발할 수 있습니다 따라서,OpenHRP3은 차세대 실시간 바카라 사이트의 연구 및 개발을 효과적이고 효율적으로 촉진하는 일반적인 기초 기술이 될 것으로 예상됩니다 소프트웨어입니다https : //fkanehirogithubio/openhrp3-doc/jp/에서 얻을 수 있습니다
그림 1 ARM의 예 (Mitsubishi Heavy Industries, Ltd가 제공 한 모델)
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그림 2 휴머노이드 실시간 바카라 사이트의 예
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내각 사무소의 과학 기술위원회는 국가 및 사회적으로 중요한 사역 및 기관의 협력하에 촉진되어야하는 주제를 확립하고 관련 정책 등의 불필요한 복제를 제거하고 협력을 강화하고 과학 기술 협력 정책 그룹으로 홍보했습니다 이 중 하나 인 차세대 실시간 바카라 사이트 공동 작업 그룹 인이 중 하나는 차세대 실시간 바카라 사이트의 연구 및 개발을 "차세대 실시간 바카라 사이트 공통 플랫폼 기술"으로 가속화하는 재단 및 인프라 기술을 배치하고 있으며,이를 핵심 사명으로 사회에 제공하기 위해 노력하고 있습니다
전통적으로 실시간 바카라 사이트 연구 및 개발은 종종 개별적으로 수행되었으며, 각 기관은 모든 소프트웨어를 처음부터 개발했기 때문에 효율적이지 않았습니다 또한 새로운 하드웨어를 개발할 때 과거 소프트웨어 자산을 재사용하는 데 많은 노력이 필요했습니다 실시간 바카라 사이트 소프트웨어 개발의 비 효율성을 해결하기 위해서는 차세대 실시간 바카라 사이트에 공통적 인 플랫폼 기술이 필요합니다
1998 년부터 시작하여 국제 무역 산업부 (현재 경제, 무역 및 산업부)가 시행 한 인간 협력 및 공존 실시간 바카라 사이트 시스템을위한 연구 개발 프로젝트에서 AIST는이 소프트웨어의 구형 버전입니다Open개발 HRP2OpenHRP2는 주로 휴머노이드 로봇 실시간 바카라 사이트션에 중점을두고 이진 형태로 배포되었지만이 연구에서는 대상이 일반 로봇으로 확장되어 오픈 소스로 분포됩니다Open개발 된 HRP3
Openhrp3 is aba (관절 바디 알고리즘) 및 ada (어셈블리-분사 알고리즘)를 구현하십시오 연구 부문에는 AIST의 전반적인 설계 및 ABA 엔진 개발이 포함되어 있으며, 도쿄 대학은 ADA 엔진 개발을 담당했으며 General Robotics Co, Ltd는 그래픽 사용자 인터페이스를 담당했습니다
이 연구는 2005 년부터 3 년 계획에서 실시되었으며, 과학 및 기술 홍보를위한 교육, 문화, 스포츠, 과학 기술 과학 및 기술 과학 기술 및 기술 홍보 조정비와 과학 및 기술위원회가 홍보하는 차세대 실시간 바카라 사이트 공동 작업 그룹의 보완 문제로 수행되었습니다 [히루카와 히로 히사 (Hirukawa Hirohisa) 교장 조사관 (지적 시스템 연구 부서의 AIST, AIST)
OpenHRP3의 Core Dynamics Calculation Engine의 경우 실시간 바카라 사이트을 참조하십시오자유도관절 바디 알고리즘)와 ADA의 구현은 Nakamura Hitohiko 교수와 Yamane Katsu 부교수에 의해 독립적으로 개발되었습니다 (어셈블리 분해 알고리즘)의 구현을 개발했습니다 Ada입니다링크 메커니즘 닫기를 포함하는 견고한 링크 메커니즘을 실시간 바카라 사이트션 할 수 있으며 단일 CPU의 자유도에 비례하여 고속 계산을 허용하며, 충분히 많은 CPU를 사용할 수있을 때 자유도의 로그 시간에 있어야합니다 ADA는 크고 작은 링크가 서로 혼합 된 로봇의 역학을 안정적으로 계산할 수 있다는 특징이 있습니다 이 둘의 차이점은 작동 속도 측면에서 ABA 엔진이 자유가 적은 로봇에 적합하지만 ADA 엔진은 자유가 많은 로봇에 적합하다는 것입니다
ABA와 ADA Dynamics 계산 엔진 모두 객체 사이에서 작용하는 반응력의 계산이 필요합니다제약 조건 법제약 조건 방법은 정확한 반응력을 계산하는 방법으로 알려져 있지만 과거에는 수치 적으로 안정적인 구현을 구현하기가 어려웠습니다 이 연구에서 우리는 복잡한 접촉 조건에서도 안정적이고 효율적인 솔루션을 얻을 수있는 알고리즘을 개발했으며 로봇과 환경 대상 사이의 많은 접촉으로 실시간 바카라 사이트션을 실현할 수있었습니다 (그림 3)
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그림 3 여러 연락처가있는 실시간 바카라 사이트션의 예
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실시간 바카라 사이트터를 실행하는 것 외에도 그래픽 사용자 인터페이스 (GUI)는 각 작업 (항목 호출)에 해당하는 데이터 구조 (항목 호출) 및 사용자가 플러그인으로 추가 할 수있는 편집 및 표시 (view)를위한 GUI 부품을 포함하는 구조화 된 장치입니다 (그림 4 및 5)
그림 4 GUI 플러그인 구조
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그림 5 : GUI 모양
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이 소프트웨어의 오픈 소스 라이센스는 향후 상업화를 염두에두고 Nishimura Asahi Law Office가 요청한 설문 조사를 기반으로합니다epl (Eclipse Public License) 오픈 소스 배포는 6 월 18 일에 시작됩니다
2007 년부터 경제, 무역 및 산업부가 5 년간의 계획에서 구현 한 "차세대 로봇 정보 기술 개발 프로젝트"의 일환으로 소프트웨어 개발 환경 강화 및 음향 실시간 바카라 사이트션 추가를 포함하여 현재 개발중인 "로봇 소프트웨어 플랫폼"을 계속 개발할 계획입니다