바카라 커뮤니티 (Nomaguchi Ari 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서Hirukawa Hirohisa, Research 담당 이사는 General Robotics Co, Ltd [Isousuke Takakatsu, Isousuke Takakatsu] (이하 "General Robotics")와 Ibaraki Prefcural Health Plaza [이하 이바라 키 선교사 Ota Withosi] (이하 이하 폰트)와 협력했습니다 광장 ")예방 치료 실시간 바카라 운동로 체조 강사를 도울 수있는 휴머노이드 로봇 "타이 조"를 개발했습니다
실시간 바카라는 체조 참가자들이 쉽게 볼 수있는 크기입니다 (높이 70cm), 캐릭터 및 충분한 수의 관절이 체조를 수행합니다 (26자유도)의 로봇이며 체조 강사가 쉽게 지시 할 수있는 사용자 인터페이스가 있습니다 또한 약 30 가지 유형의 예방 치료 실시간 바카라 운동, 주로 의자에 앉아있는 동안 수행되는 체조 체조를 수행 할 수 있으며 체조 강사와 체조 참가자 간의 간단한 음성 대화를 수행 할 수 있습니다 체조 훈련 장소에서 타이 조를 사용함으로써 대상 노인들은 체조에 참여할 수 있으며 체조 강사는보다 효과적인 지침을 제공 할 수있을 것으로 예상됩니다
또한,이 개발의 결과는 일본 과학 기술 기관 (이하 "JST") 지역 혁신 창출 포괄적 인 지원 프로젝트 혁신 위성 이바라키의 개발 연구 주제의 일부로 얻어졌습니다
타이 조의 외관 |
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타이 조 (22 축 사양) 내부 구조
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일본은 출생률 감소와 노후화 사회로 급격히 전환하고 있으며, 65 세 이상의 노인 인구는 2005 년부터 2025 년까지 20 년 동안 2,576 백만에서 3,350 만 명으로 증가 할 것으로 예상됩니다 (국립 사회 보장 및 인구 문제, "일본의 인구,"2006 년 12 월), 환자의 수는 증가해야합니다 따라서 치료가 필요한 사람들의 수 증가를 억제하고 필요한 치료 수준을 향상시킬 필요가 있으며,이를 수행하는 한 가지 방법은 로봇을 사용하는 것입니다
실시간 바카라 Intelligence Systems Research Division 인 Humanoid Research Group의 연구 결과를 활용함으로써 General Robotics는 작은 휴머노이드 로봇 HRP-2M (일반적으로 Choromete)을 개발하고 상용화했습니다 한편, Health Plaza에서 Ota Hitoshi 행정관은 간호 예방 재활 운동 (일반적으로은 재활 운동으로 알려짐)을 발명하고 홍보했습니다
이름에서 알 수 있듯이 간호 예방 운동은 치료를 예방하는 것을 목표로하는 연습이며, 관절과 근육 스트레칭의 범위를 유지하고 확장함으로써, 서서 앉아 앉고, 걷는 것처럼 일상 생활을 만들 수 있습니다 신체 부위에 맞게 약 300 가지 유형의 운동이 고안되었으며 체조 교육 사이트에서 약 30 가지 유형의 예방 치료 운동이 진행됩니다 이바라키 현은 자원 봉사 체조 강사 (일반적으로 알려진 :실버 실시간 바카라 체조 강사)는 현재 훈련 프로그램을 개발 중이며 2,700 개 이상의은 실시간 바카라 운동 강사가 태어나고 다양한 위치에서 활동하고 있습니다
OTA HITOSHI 관리자는 체조에 참여하는 노인의 동기를 높이기 위해 체조를 보여줄 수있는 로봇을 사용한다는 아이디어를 장려하고 있으며,이 개념은 JST 지역 혁신 제작 창조 지원 프로젝트 혁신 위성 Ibaraki [감독 고토 카츠토시]를위한 개발 연구 주제로 실현되었습니다 이 과제는 2007 년 1 월에 시작되어 Humanoid Robot "실시간 바카라"의 프로토 타입으로 이어졌습니다
지금까지 실시간 바카라는 2007 년 11 월에 2008 년 11 월에 "간호의 날"인 이바라키 enrin 픽에서 프로토 타입으로 보여졌으며, 은행 연습 교육 지침에서 수많은 데모 테스트를 거쳤지만 개발 및 시연 테스트가 완료된 이후 최종 결과를 발표하기로 결정했습니다
실시간 바카라의 로봇 하드웨어는 새로 개발 된 높은 축 강성입니다서보 모터 모듈의 조합을 개발했습니다 그리고 가볍고 강한 판금 메커니즘은 안정적인 체조를 허용하는 강성을 만들어냅니다 어깨yo 축및 허리피치・ yaw 축을 포함하여 전반적으로 26 도의 자유가 있습니다
서보 모터 모듈은 모터의 현재 각도를 읽기위한 인코더가 장착되어 있으며, 출력 샤프트 베어링을 모두 유지하고 샤프트 강성을 높이기 위해 강성 구조를 유지하고 높이 70cm의 로봇을 구동 할 수있는 큰 출력 토크를 가질 수 있습니다 또한 디지털 입력 및 출력 및 아날로그 입력에 대한 인터페이스가 있으므로 센서를 서보 모터 모듈에 직접 연결할 수 있습니다 이러한 기능은 중간 크기 및 대형 로봇에서 일반적이지만, 취미 목적으로 주로 사용되는 소형 서보 모터 모듈의 개발 예는 없었습니다
로봇 구조는 재료 레이아웃을 최적화하고 닫힌 섹션을 사용하여 얇은 판금 구조에서 높은 강성을 달성하여 로봇이 키가 70cm의 비교적 큰 로봇의 움직임을 안정적으로 수행 할 수 있도록했습니다
체조를 생성하기 위해 실시간 바카라의 모션 생성 기술을 적용하여 휴머노이드 로봇을 만들고 의자에 앉아있는 동안 체조 운동을 쉽게 생성하는 방법을 개발했습니다
음성 인식은 연속적인 음성 인식 컨소시엄의 인공물 인 오픈 소스로 개발 된 일반 목적 음성 인식 엔진입니다줄리어스의 설명 문법 음성 인식 기능 사용되었습니다줄리어스andRT 구성 요소Dialogue Control Engine Seat/SAT를 사용하여 컨텍스트에 따라 동적 인식 모델을 전환하기 위해 기능을 결합하여 유연한 음성 대화 기능이 달성되었습니다 이 음성 대화 기능을 사용하면 약 30 가지 유형의 운동의 재생을 제어 할 수 있습니다 또한 음성 대화 기능을 사용하여 간단한 상호 작용을 수행하여 연습을 시작하기 전 또는 운동간에 대기를 부드럽게하는 데 사용될 수 있습니다
이전 시연 실험에 따르면 초기 단계의 노인에 속한 체조 강사는 체조를 가르 칠 때 타이 조를 사용할 수 있음을 확인했습니다 또한 다른 체조 강사의 보고서에 따르면 훈련장에서 지시를 받고 함께 운동했을 때 체조 참가자들이 평소보다 더 집중하는 경향이 있었고 체조 참가자의 동기를 향상시키는 데 특정 효과가 관찰되었습니다
실시간 바카라는 단순히 연습을 표현하고 보여주기 위해 은행 재활 운동과 함께 일하는 기능을 가지고 있지 않습니다 체조 사이트를 갖는 것은 체조 강사와 체조 참가자들로 구성된 체조 교육 사이트를 따뜻하게하고 밝게 할 것이며, 회의를 꺼내거나 회의에 참여하기를 꺼려하는 노인들의 동기 부여에 기여할 것으로 예상됩니다 또한 체조 강사를 사용하는 것은보다 효과적인 지침을 제공하여 치료 방지에 대한 인식 캠페인으로 이어질 수 있다고 믿어집니다
실시간 바카라는 현재 운영 안정성을 더욱 향상시키고 비용을 낮추고 구조를 단순화하고 유지 보수를 개선하기위한 22 축 관동 수의 프로토 타입을 개발하고 있습니다
JST Innovation Satellite Ibaraki에 대한 개발 연구 주제가 완료된 후, 우리는 2010 회계 연도에 단기 임대 형태로 상용화 할 계획입니다