휴머노이드 바카라 꽁 머니 이동을 쉽게 만들 수있는 통합 소프트웨어를 개발했습니다

독립 행정 기관, 바카라 커뮤니티 [Nomaguchi ARI의 회장] (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[연구 부서 이사 Hirukawa Hirohisa] Humanoid Research Group [Research Group Director Yokoi Kazuhito] Nakaoka Shinichiro 연구원은 "Choreonoid(Choreonoid) "가 개발되었습니다

이 소프트웨어는 사용자가 입력 한 일련의 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 움직임 자세를 제공합니다 (키 포즈)를 기계적으로 안정적인 움직임으로 자동 변환하여 바카라 꽁 머니 전문 지식없이 CG 캐릭터의 움직임을 만드는 느낌으로 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 다양한 동작을 쉽게 만들 수 있습니다 이 기술은 휴머노이드 바카라 꽁 머니을 사용하여 새로운 콘텐츠 산업을 만들 것으로 예상됩니다

또한이 회사는 Ishikawa Katsu (도쿄 대학의 IRT 연구소 특별 연구원)와 Sam (Dance Creator/Dancer)이 제작 한 "Choreonoid"사이버 네틱 인간 HRP-4C의 댄스 데모 2010 년 10 월 16 일과 17 일에 Digital Content Expo 2010에서 출시 될 예정이며, 도쿄 코토 쿠에있는 일본 신흥 과학 및 혁신 박물관에서 개최됩니다 또한이 기술에 대한 자세한 내용은 2010 년 10 월 18 일부터 22 일까지 타이페이에서 열리는 국제 회의 인 IEEE/RSJ지능형 바카라 꽁 머니 및 시스템에 관한 국제 회의에서 발표됩니다

그림 1 : 통합 소프트웨어 개발 "Choreonoid"

최근에, 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 연구 및 개발이 적극적으로 진행되고 있지만, 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 적용은 학문 분야로 제한되며, 주로 컨텐츠 분야에서 인간형 바카라 꽁 머니을위한 새로운 시장이 만들어 질 것이라는 희망이 있습니다

컨텐츠 필드에서 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 사용을 홍보하려면 텔레비전, PC, 게임 등과 같은 제작자를 분리해야하며, 엔지니어 및 콘텐츠 (소프트웨어)가 제작자가 제작 한 하드웨어를 제작해야합니다 그러나 콘텐츠 제작자는 바카라 꽁 머니 전문 지식이 없기 때문에 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 능력을 완전히 활용하는 컨텐츠를 만드는 것은 어려웠습니다

AIST는 바카라 꽁 머니 기술과 미디어 기술을 결합하여 새로운 컨텐츠 산업을 만드는 것을 목표로하며, 인간과 유사한 인간과 유사한 인간의 외관 및 모션 성능을 가진 사이버 네틱 인간 HRP-4C를 개발하여이를 달성하기위한 휴머노이드 바카라 꽁 머니과 함께 개발했습니다 또한 HRP-4C의 성능을 극대화하는 컨텐츠를 쉽게 만들 수있는 통합 소프트웨어를 개발하고 컨텐츠 필드에 다양한 방식으로 적용하려고 시도하고 있습니다

또한이 연구 개발의 일부인 모션 패턴 디자인 도구는 새로운 에너지 및 산업 기술 개발 기관이 계약 한 "차세대 바카라 꽁 머니 정보 기술 개발 프로젝트 (2007-2001)"에 의해 지원되었습니다

이번에는 휴머노이드 바카라 꽁 머니의 전신 움직임을 직접 생성하고 편집하는 방법을 고안했으며 "Choreonoid"가 개발되었습니다 ("Choreonoid"is안무(안무) 및Humanoid(Humanoid Robot)를 결합하여 명명되었습니다 )이 소프트웨어를 사용하는 예는 그림 2에 나와 있습니다 각 자세는 사용자가 제공하는 키 포즈라고하며, 이들을 함께 스티칭하여 일련의 작업이 형성됩니다 또한 키 포즈를 변경하여 다양한 움직임을 표현할 수 있습니다

그림 2 "Choreonoid"키 포즈 입력/편집 화면 (상단) 및 생성 된 작업의 예 (하단)

그러나 이중 바카라 꽁 머니의 경우 단순히 스티칭 키 포즈는 바카라 꽁 머니과 바닥 사이의 동적 균형 또는 착륙시 발에 대한 영향을 고려하지 않으므로 실제로 낙상과 같은 문제가 종종 발생합니다 이 문제는 특히 HRP-4C와 같이 작은 피트의 실물 크기 바카라 꽁 머니의 영향을받으며 단순히 키 포즈를 스티칭하여 안정적으로 작동하는 것은 불가능합니다 따라서 사용자가 키 포즈를 입력하거나 편집 할 때마다 안정적인 움직임을 보장하기 위해 키 포즈를 자동으로 수정하고 스티치하는 기술을 개발했습니다 이 기술을 사용하면 생성 된 작업은도 1의 바닥에 표시된 것처럼 실제 이중 바카라 꽁 머니에 의해 직접 수행 될 수 있습니다 2 그림 3은 현재 기술의 개념적 다이어그램을 보여준다 4는 상세한 다이어그램을 보여줍니다

그림 3 : 안정적인 작동을위한 보정 및 보간 기능의 개념

그림 4 주요 포즈 보정 및 보간 방법의 상세한 흐름

사용자가 입력 한 주요 포즈는 먼저 접지 상태를 확인하고 발의 밑창에 바닥에 맞게지면으로 들어 가지 않도록 수정됩니다 지상 상태를 원활하게 전환하려면제로 모멘트 포인트(ZMP)전이 결정 및 보간 공간 전환 (공동 공간and데카르트 공간)는 내부적으로 이루어집니다 이 경우, 주어진 키 포즈만으로 ZMP 전이를 원활하게 수행 할 수없는 경우, 그림의 B '에 표시된 것처럼 보조 키 포즈입니다 4, 자동으로 삽입됩니다 또한, 보조 키 포즈가 추가되어 발바닥에 부드럽게 풀리고 착륙했습니다 이러한 방식으로 수득 된 ZMP 전이, 보간 공간 전환 및 키 포즈 서열을 적어도 처리함으로써 안정적인 작동 궤적을 얻을 수 있습니다 또한 결과는 사용자가 입력 한 키 포즈로의 피드백을 받고 각 키 포즈의 허리 위치는 필요에 따라 자동으로 수정됩니다 위의 처리는 사용자가 키 포즈를 입력하거나 편집 할 때마다 수행되므로 사용자는 원하는 작업이 생성되는지 여부를 결정하면서 작업을 생성 할 수 있습니다

이러한 기술을 통해 바카라 꽁 머니 제어 프로그래밍과 같은 전문 지식이 없어도 바카라 꽁 머니의 기능을 최대한 활용하는 행동을 만들 수 있습니다 또한이 소프트웨어는 일반적인 PC에서 사용할 수 있으며이 소프트웨어 만 사용하여 작업을 생성하는 데 사용할 수 있으므로 사용하기 쉽습니다

지금부터, "Choreonoid|" 대중에게 널리 출시 될 것이며, 다양한 제작자와 협력하여 휴머노이드 바카라 꽁 머니을위한 새로운 콘텐츠를 만들 것입니다

사이버 네틱 인간 HRP-4C

◆ key pose

바카라 꽁 머니의 위치와 자세는 특정 시간에 일련의 움직임에서 추출됩니다 행동을 만들 때, 동작을 구성하기에 충분한 주요 포즈가 제공되며, 동작을 연결하는 매끄러운 궤적으로 얻을 수 있습니다 CG 애니메이션에서 키 포즈와 동일한 개념을 일반적으로 "키 프레임"이라고합니다[참조로 돌아 가기]

◆ 사이버 네틱 인간 HRP-4C

일본 젊은 여성의 현실적인 머리와 평균 신체 모양으로 AIST가 개발 한 휴머노이드 바카라 꽁 머니 (발표가 발표되었습니다 2009 년 3 월 16 일）。[참조로 돌아 가기]

◆제로 모멘트 포인트(ZMP)

바카라 꽁 머니과 바닥 표면 사이에 작용하는 수평 축 주위의 순간이 0이되는 지점 무게 중심이 관성에 의해 수정되어 바닥에 투사되는 지점을 고려하면 이해하기 쉽습니다 ZMP는 바닥과 밑창 사이의지면 접촉 내에 있어야하며, 경계에 도달하면 밑창이 바닥에서 멀어 질 수 있습니다[참조로 돌아 가기]

◆ 공동 공간

바카라 꽁 머니의 조인트 각도를 기반으로 좌표계를 구성하고 조인트 수에 해당하는 치수를 갖는 공간 각 조인트마다 너무 강하지 않은 궤적을 얻기 위해서는이 공간에서 처리하는 것이 효과적입니다[참조로 돌아 가기]

◆ 데카르트 공간

3 차원 공간 (일반적으로 x, y 및 z 축으로 표시)의 3 개의 직교 축을 좌표계로 가져 오는 공간 3 차원 공간에서 발가락의 위치와 방향의 원하는 궤적을 얻기 위해,이 공간에서이를 처리하는 것이 효과적입니다 그러나 바카라 꽁 머니을 작동시키기 위해서는 각 관절의 궤적이 필요하기 때문에, 직교 공간의 궤적은 관절 공간의 궤적으로 변환되어야하며, 변환에 의해 얻은 궤적이 각 조인트에 대해 불합리하지 않은 궤적은 반드시 궤적이 아닙니다[참조로 돌아 가기]