바카라 커뮤니티 [Yoshikawa Hiroyuki 회장] (이하 "AIST")지능형 시스템 온라인 바카라 부서온라인 바카라원 인 Harada Kensuke [Department Director Hirai Seiki]는 팔과 다리의 조정을 통해 HRP-2 Promethe (높이 154cm, 무게 58kg, 두 개의 허리 축을 포함한 30 도의 자유도)의 걷기 및 작업 기능을 성공적으로 확장했습니다 구체적으로, 이제 "한 손으로 난간을 잡고 큰 발걸음을 내딛는 동안 몸을 지탱하고", "무거운 물건을 밀고", "책상에 손을 대고 일하면서 일하면서"와 같은 행동을 수행 할 수 있습니다

기존의 휴머노이드 로봇은 두 다리를 걷고 두 개의 다리로 몸을지지하면서 일하는 운동을 기반으로했지만,이 온라인 바카라에서는 몸을 지원하기 위해 손을 적극적으로 사용하여 걷기 및 작업 기능, 때로는 다리 3 개, 다리 4 개가있는 방법을 개발했습니다 휴머노이드 로봇의 이중 운동은 종종 그렇습니다ZMP라는 색인을 사용하여 실현되지만 일반적으로 모든 접촉 지점이 평면에 있지 않으면 ZMP가 효과적인 인덱스가 아니 었습니다 이 온라인 바카라에서 우리는지지 지점이 같은 평면에 있지 않을 때 ZMP의 개념을 확장하고 손으로 몸을지지하면서 움직임을 달성하는 "일반화 된 ZMP"라는 색인을 고안했습니다

온라인 바카라의 Intelligence Systems Research Division은 인간형 로봇의 실제 적용을 목표로 "인간형 실용 로드맵"(그림 참조)을 만들었으며 첫 번째 단계는 "정상적인 인간이 갈 수있는 곳 어디든 갈 수있는 인간형 로봇의 실현"을 연구하는 것입니다 구체적으로, 회사는 "울퉁불퉁 한 도로를 걷는"인간형 로봇을 만들고, "넘어 지더라도 깨지지 않을 것", "넘어 지더라도 일어나지 않을 수 있습니다", "손으로 몸을 지원하는 동안 걸을 수 있습니다", "좁은 공간을 통해 뛰어들 수 있습니다", "작은 물건을 가릴 수 있습니다" 이 업적은이 성과의 일부입니다

앞으로, 우리는 미끄러운 도로 표면에서 보행 기술과 시청각 기능을 갖춘 휴머노이드 로봇을 개발하고 휴머노이드 로봇의 기능을 더욱 향상시킬 계획입니다

이 온라인 바카라는 새로운 에너지 및 산업 기술 개발 기관 (Makino Tsukasa 회장)의 기본 기술 온라인 바카라 촉진 프로젝트의 일부로 수행되었습니다 (이하 "NEDO 기술 개발 조직") 프로젝트 "프로젝트"프로젝트 "실제 환경에서 작동하는 휴머노이드 로봇 기본 기술의 온라인 바카라 및 개발 (2002-2006)"[프로젝트 리더 Tanie Kazuo, Chief Evaluator, Asist and Realited and the Arvice of Arvitice and the Arvice for Adist 전략

한 손으로 난간을 얻고 큰 단계를 등반합니다

4 개 모두의 좁은 부분을 통해 등반

인간형 실용 로드맵

최근 몇 년 동안, Humanoid Robots는 Honda Motor Co, Ltd의 Asimo [대통령 및 Takeo Fukui] (이하 Honda Motor Co, Ltd로 언급됨), Sony Co의 Qrio, Ltd [회장 및 그룹 Ceo Idui Nobuyuki] 및 Robots By Toyota Co, Lhan, Lhan, Lhan, Robots를 포함하여 적극적으로 온라인 바카라 및 개발되었습니다 3 월에 발표 된 후지오] 경제, 무역 및 산업부는 또한 이달 초 차세대 로봇 비전 회의에서 보고서를 발표하여 출생률과 고령화 인구와 싸우고 안전하고 안전하며 편리하며 넓은 사회를 구축하고 2025 년에 차세대 로봇의 시장 규모를 예측하는 데있어서 로봇의 역할을 보여줍니다

온라인 바카라 Intelligence Systems Research Division은 인간형 로봇의 실제 적용을 목표로하는 "휴머노이드 실용 로드맵"을 만들었으며, 이는 차세대 로봇의 최종 형태 중 하나가 될 것으로 예상되었으며,이 연구는 "평범한 인간이 갈 수있는 곳 어디에서나 갈 수있는 인간형 로봇의 연구 및 개발의 일부로 수행되었습니다 휴머노이드 로봇은 일본이 국제적 이점을 가지고 있다는 기술이지만 단기적으로는 시장이 보이지 않기 때문에 대규모 투자를 계속하기가 쉽지 않습니다 이 연구는 인간형 로봇을 초기 단계에서 실용적으로 만들고 일본의 국제적 이점을 잃지 않고 산업화되는 것을 목표로합니다

경제부 무역 및 산업부는 "인간 협력 및 공존 로봇 시스템의 온라인 바카라 및 개발 (Humanoid Robotics Project, 이하 "HRP"라고 불렀습니다 "") "[프로젝트 리더 인 이노우 히로라사 (INOUE UNICER), 현재 일본 과학 홍보를위한 일본 사회 학회 교수] 기업

HRP는 이전 및 후기 단계로 구성되었으며, 지난 2 년 동안 온라인 바카라 용 기초 (Humanoid Robot HRP-1, 원격 제어 조종석, 가상 로봇 플랫폼) 역할을하는 플랫폼은 플랫폼입니다 이를 사용하여 두 번째 3 년 동안 (1) 대인 서비스, (2) 건축 및 주택 관리 서비스, (3) 야외 공동 작업, (4) 산업용 차량 에이전시 운영 및 (5) 플랜트 유지 보수의 5 가지 응용 분야에서 응용 온라인 바카라를 촉진했습니다 HRP가 달성하는 것은 "일하는 인간형 로봇"입니다

이번에는 HRP-2 Promethete (높이 154cm, 중량 58kg, 2 개의 허리 축을 포함한 30 도의 자유도)를 사용하여 이번에 달성되었음을 깨달았으며, 주로 HRP 온라인 바카라 및 개발의 일환으로 Kawada Kogyo Co, Ltd (CEO 및 CEO Katsuhiko Tada)가 개발 한 두 개의 허리 축을 포함한 30 도의 자유도) HRP-2를 개발할 때이 회사는 Honda Motor Co, Ltd의 특허권을 구현하여 HRP-1 생산을 담당하는 Honda Motor Co, Ltd가 독립적으로 개발 한 기술을 사용합니다 또한 일부 Control Software 개발에서 회사는 특허권을 구현하여 Honda Motor Co, Ltd가 독립적으로 개발 한 기술을 사용합니다

HRP가 끝난 후 Nedo는 기본 기술 연구 홍보 프로젝트, "실제 환경에서 작동하는 Humanoid Robot Foundation 기술의 연구 및 개발"을 시작했으며 온라인 바카라는 2003 년에 "부문 전략 실현을위한 예산 인 Humanoid Robot-Type Intelligence Booster Platform의 개발"을 시작 했으며이 연구는 이러한 연구 프로젝트의 일부로 구현되었습니다

스핑크스 (Sphinx)의 신비한 대답은 "아침에 네 다리 4 개, 오후에는 두 개의 다리, 저녁에는 3 개의 다리를 걷는가?"는 보통 두 개의 다리를 걷는 다리를 걸어 다니면 계단을 오르 내리면 지팡이로 걸어 가거나 차가 입을 다룰 때 네 가지가 될 것입니다 그는 또한 책상 뒤에서 물건을 가져 가서 책상에 손을 대고있다 손으로 몸을지지함으로써 인간은 어려운 움직임을 달성하고 두 다리에서 일합니다 이 온라인 바카라는 휴머노이드 로봇을 사용하여 그러한 기능을 실현하는 것을 목표로합니다

이번에 사용 된 휴머노이드 로봇은 HRP-2 프로모터입니다 높이가 154cm, 무게가 58kg, 허리 축을 포함하여 30 도의 자유도를 가진 휴머노이드 로봇이며 가볍고 매우 유연합니다

많은 휴머노이드 로봇은 ZMP를 지표로 사용하여 안정화 제어를 통해 달성 된 이중 보행을 가지고 있지만 ZMP는 모든 접지 지점이 동일한 평면에있을 때만 효과적인 지표입니다 이 온라인 바카라에서 ZMP는 로봇과 환경이 같은 평면에 있지 않더라도 사용할 수 있도록 확장되었습니다 이것을 "일반화 된 ZMP"라고합니다 일반화 된 ZMP는 걷기 및 작업 운동 중에 로봇의 안정적인 움직임을 보장하면서 손으로 몸을 지원합니다 (아래 (3) 제외) 이번에 구현 된 작업에 대한 세부 사항은 다음과 같습니다

(1) 난간을 잡고 큰 단계를 등반하는 활동
지금까지 인간 크기의 휴머노이드 로봇이 등반 할 수있는 단계는 약 20cm였습니다 그러나 산업 공장에서는 약 25cm의 계단이 있으며 실용적으로 만들기 위해이 수준의 단계를 등반해야했습니다 도쿄 대학 (University of Tokyo)에서 개발 한 휴머노이드 로봇 H7은 발가락의 특징을 활용하여 25cm 단계를 성공적으로 올라 갔다단일 레그 지원 기간의 안정성 문제가있었습니다 이 온라인 바카라에서 우리는 한 손으로 난간을 잡고 단계를 등반하여 28cm 단계를 성공적으로 올렸습니다

(2) 바닥에 배치 된 무거운 물체에서 작동하는 작업
손에 적용되는 힘 센서의 정보를 물백함으로써 로봇은 약 5kg의 큰 반응력이 손에 적용되는 경우에도 모든 물체에 대해 안정적인 방식으로 작동하도록 보장하고 바닥에 배치 된 물체를 밀어 넣는 동작이 달성되었습니다

(3) 4 개를 모두 기어 다니면서 좁은 지역을 뛰어 다니다
HRP-2P 및 HRP-2는 상태 전환을 제어하기 위해 확장되었으며, 기본 기술은 일어나서 누워서 두 다리를 걷는 것과 4 개를 모두 부드럽게 전환 할 수 있습니다 4 개를 모두 걷는다트로트 워크(대각선 다리를 동시에 움직이는 걷기)는 10km/h에서 움직일 수 있습니다 이제 두 다리를 걸을 때 최대 속도의 약 50%의 속도로 움직일 수 있습니다 똑바로 세워질 때 4 대 모두에서 32%로 감소 된 순방향 투영 영역은 좁은 영역을 통해 다이빙 할 수 있습니다
또한, 도쿄 대학의 휴머노이드 로봇 H7 (018 km/h 모두에서 크롤링 할 때 속도가 움직일 때 속도)에서도 4 개 모두의 움직임이 달성되지만,이 움직임은 높은 움직임 속도와 작은 전방 투영 영역으로 특징 지어집니다 (아래 다이어그램 참조)

전방 프로젝션 영역 (CM2)

(4) 손을 책상에 붙이고 균형을 맞추면서 일합니다
테이블 뒷면에 배치되거나 장애물에 숨겨져있는 물체를 다룰 때, 휴머노이드 로봇은 두 피트에 서있는 동안 팔을 뻗어도 균형을 유지하면서 대상 위치에 도달하지 못할 수 있습니다 이 경우, 다른 한편으로는 3 점지지 상태의 테이블에 한 손으로 균형을 잡고 균형을 유지하면서 균형을 유지하면서 물체를 처리합니다

NEDO 기술 개발 조직의 기본 기술 연구 프로모션 프로젝트 "실제 환경에서 작동하는 휴머노이드 로봇 파운데이션 기술의 연구 및 개발", "Humanoid Robot-Type Intelligence Booster Platform Development"의 예산 인 "인 Humanoid Robot-Type Intelligence Platform Development"에서 미끄러운 도로와 온라인 바카라의 현장 전략에 대한 걷기 기술을 실현하는 것을 목표로하는 것은 현재 인간형 로봇의 개발을 통해 인간형 로봇의 개발을 실현하고 있습니다

◆ ZMP

제로 모멘트 포인트(제로 모멘트 포인트) 로봇과 바닥 표면 사이에 작용하는 수평 축 주위의 순간이 0이됩니다 무게 중심이 관성에 의해 수정되어 바닥에 투사되는 지점을 고려하면 이해하기 쉽습니다 ZMP는 항상 바닥과 발바닥 사이의지면 접촉 내에 위치하며, 경계에 도달하면 발의 발바닥이 바닥에서 멀어 질 수 있습니다[참조로 돌아 가기]

◆ 단일 레그 지원 기간

2 피트 중 하나만 땅과 접촉하고 있습니다 걷기에는 두 개의 다리의 번갈아 가며 다리는 하나의 다리 지지대가 포함됩니다[참조로 돌아 가기]

◆ Trot Walk

4 개의 다리 사이에서 두 개의 대각선 다리가 동시에 움직이는 걷기[참조로 돌아 가기]