인간 크기의 에볼루션 바카라 로봇의 성공적인 기본 주행 실험

바카라 커뮤니티 (Yoshikawa Hiroyuki 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[Department Director Hirai Seiki], Kawada Kogyo Co, Ltd (높이 127cm, 무게 31kg, 총 12도)

이전에는 키가 60cm 미만이었습니다운전할 수있는 작은 휴머노이드 로봇이 개발되었습니다, 그러나 이것은 높이가 120cm 이상인 인간 모양의 2 에볼루션 바카라 로봇을 사용한 세계 최초의 성공적인 운전 경험입니다

신체가 자라면서 운전과 관련된 충격력이 증가하고, 무기가없는 로봇의 균형을 유지하기 위해 고유 한 모션 패턴 생성 기술을 개발해야했습니다

연구 분야에는 에볼루션 바카라 Intelligence Systems Research Division의 카지타 히지 (Kajita Hideji)의 카지타 히지 (Kajita Hideji), 차마키 대학교 (Nagasaki Takami), 츠쿠바 대학교 (University of Tsukuba)의 대학원생 및 운영 통제 소프트웨어를 담당 한 다른 사람들은 HRP-2LR의 하드웨어 개발을 담당했습니다

앞으로 운전 속도와 효율성을 더욱 향상시키고 고르지 않은 지형에 적응할 계획입니다

운전 실험에서의 HRP-2LR

1980 년대 중반에 추진 될 수있는 로봇에 대한 연구가 시작되었으며 미국, 일본, 캐나다, 독일 및 기타 국가에서 개발이 진행 중입니다 이들 중 대부분은 부드러운 운전을 보장하기 위해 호핑 장비와 같은 에볼루션 바카라에 큰 스프링이 내장되어 있습니다 따라서, 달릴 수는 있었지만 걷는 것은 좋지 않았으며, 운전을위한 비인간 유형 로봇이되었습니다 한편, Honda Motor Co, Ltd (Fukui Takeo 사장 겸 CEO) (이하 "Honda Motor Co, Ltd라고 언급)는 1996 년 Humanoid Robot P2를 발표했기 때문에 Humanoid Robot에 대한 연구는 일본과 전 세계에서 더욱 활발하게 활동 해졌습니다 인간화 로봇에 대한 관심은 또한 우리의 기억이 커지고 있습니다 그룹 CEO 인 Idei Nobuyuki) (이하 "Sony")는 작은 Humanoid Robot Qrio를 사용한 세계 최초의 운전 경험이라고 발표했습니다

에볼루션 바카라 Intelligence Systems Research Division은 휴머노이드 로봇의 기능적 확장 중 하나로 제어를 추진하는 연구를 진행하고 있습니다

이 연구에 사용 된 로봇 HRP-2LR은 1998 년부터 5 년 계획으로 경제 무역 및 산업부에서 "인간-성사 및 공존 로봇 시스템 (Humanoid Robotics Project10016_10242

이번에 사용 된 로봇은 HRP-2LR은 높이가 127cm, 무게 31kg 및 12 도의 자유도를 가진 휴머노이드 2 에볼루션 바카라 로봇입니다 걷기에 관해서는, HRP는 이미 걷기 위해 개발되었으며, 이번에는 운전 기술이 추가되었습니다

에볼루션 바카라로 여행 할 때 운전은 두 발이 땅에서 분리되어 공중에 떠있는 순간으로 정의됩니다 HRP-2LR에서의 운전을 실현하기 위해서는 (1) 공기 (기도 기간) 및 접지 (접지 기간)를 처리 할 수있는 모션 패턴을 생성하는 기술 및 (2) 착륙 충격을 흡수하고 자세 오류를 흡수하기위한 제어를 안정화시키는 기술입니다 (1)과 관련하여, 우리는 전체 로봇의 운동량과 각 공기 및 접지 기간의 모멘텀을 정확하게 설정할 수있는 "분해 운동량 제어"라는 새로운 방법을 개발함으로써 문제를 해결했습니다 이 기술이 HRP-2LR에 적용되면, 무기가없는 공기의 균형을 유지함에 따라 몸통은 빠르게 구부러집니다 (2)와 관련하여, 우리는 동체, 가속도계 및 발에 내장 된 힘 센서의 정보를 기반으로 착륙 시점에 영향을 흡수하는 제어 소프트웨어를 개발했으며 접지 기간 동안 동체의 자세 오류를 교정 할 수 있습니다 비슷한 소프트웨어도 보행에 사용되지만 충격 흡수 및 자세 오류 수정 기능을 향상시키는 운전을 위해 새로운 소프트웨어가 개발되었습니다

현재접지 기간은 03s이고, 공중 기간은 006s이고 평균 속도는 약 016m/s (0576km/h)이것은 매우 느린 "조깅"스타일 주행입니다 31kg 로봇이 바닥에 착륙하는 순간 100kgf 이상의 영향을 받지만 안정적인 운전을 달성했습니다 조깅을 할 때 체중 중량의 약 25 배의 충격력이 적용되므로 이는 거의 같은 수준의 충격이라고 할 수 있습니다

현재, 우리는 인간 크기의 에볼루션 바카라 로봇과 함께 "지금"과 함께 실행할 수 있음을 확인했습니다 앞으로는 운전 속도와 효율성을 더욱 향상시키고 고르지 않은 지형에 적응할 계획입니다

◆ 휴머노이드 로봇 운전 달성

소니는 2003 년 12 월 Qrio (높이 58cm, 무게 7kg)와 함께 실행하여 발표했습니다 1980 년대 미국의 MIT에서 개발 된 한 에볼루션 바카라, 2 개의 에볼루션 바카라가있는 4 개의 에볼루션 바카라 로봇은 유명한 비인간 유형 운전 전문가입니다 일본에서는 운전 로봇에 대한 연구가 현재 도쿄 기술 연구소, 토호쿠 대학교, 요코하마 국립 대학교, 카자자와 기술 연구소 및 기타 장소에서 수행되고 있습니다[참조로 돌아 가기]

◆ 예상 운전 속도

McNeil Alexander가 로봇의 크기에 의존하지 않는 달리기 속도에 대한 안내서로 제안한 "유체 수"가 있습니다 유체의 수는 f = 평균 속도/√ (에볼루션 바카라 길이 *중력 상수)로 정의됩니다 인간의 경우 걷기와 달리기는 F = 1 이하에서 수행 할 수 있지만 F = 1 이상에서는 더 이상 걸을 수 없으며 운전할 수밖에 없습니다 그런 의미에서 F = 1을 뚫을 수 있는지 여부는 미래에 개발 될 로봇 운전의 성능에 대한 지침입니다 또한 HRP-2LR은 F = 007이고 Sony Qrio는 F = 017입니다 HRP-2LR로 f = 1을 달성하려면 현재 레벨의 약 15 배에서 24m/s (87km/h)를 달성해야합니다[참조로 돌아 가기]