바카라 커뮤니티 (Nomaguchi Ari 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서8397_8512rt (로봇 기술)미들웨어"OpenRTM-스피드 바카라(스피드 바카라에 의해 구현 된 오픈 로봇 기술 미들웨어) "C ++ 언어의 최신 버전 10을 개발했으며오픈 소스 라이센스로 시작합니다
OpenRTM-스피드 바카라소프트웨어 수준 모듈화에서 센서, 모터, 로봇 암 및 모바일 돌리와 같은 로봇 기능 요소를 만들고 신뢰성과 재사용 성을 향상시켜 로봇 시스템의 효율적인 개발을 가능하게합니다 모듈의 기본 단위입니다RT 구성 요소의 인터페이스 사양은 국제 표준 조직입니다OMG ™ (객체 관리 그룹™)로봇 기술 구성 요소) 사양 버전 10을 동시에 준수하고 동시에OpenRTM-스피드 바카라OMG RTC 사양을 준수하는 세계 최초의 구현입니다
OpenRTM-스피드 바카라차세대 로봇의 연구 및 개발을 효과적이고 효율적으로 홍보하는 일반적인 기초 기술이 될 것으로 예상되며 일본 및 해외의 많은 로봇 시스템에서 사용됩니다OpenRTM-스피드 바카라이다http : //wwwopenrtmorg에서 소스 코드 및Windows설치 프로그램 및Linux의 패키지로 얻을 수 있습니다 소프트웨어 라이센스는 오픈 소스 커뮤니티와 기술 이전을 통해 향후 상업화에 기여하는 것입니다epl(Eclipse Public License, v 10) 및 모든 개별 라이센스 계약을 자유롭게 선택할 수 있습니다이중 라이센스스타일이 사용되었습니다
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그림 1 RT 미들웨어 및 RT 구성 요소
RT 구성 요소로 기존 소프트웨어 자산을 모듈화하고 RT 미들웨어에서 실행하십시오
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그림 2 RT 구성 요소의 예
GUI 및 RT 구성 요소로 RT 구성 요소를 작동하는 인터페이스 : RTSYSTEMEDITOR
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전통적으로 로봇 연구 및 개발은 종종 개별적으로 수행되었으며 각 기관은 모든 소프트웨어를 처음부터 개발했기 때문에 효율성이 낮았습니다 또한 시스템간에 호환성이나 표준이 없으므로 과거 소프트웨어 자산을 재사용하려면 많은 노력이 필요했기 때문에 로봇의 가격 인상에 기여했습니다 의료, 복지, 간호 및 엔터테인먼트 분야에서 일상 생활 공간에서 운영되는 서비스 로봇의 실현이 기다리고 있습니다 모듈화는 개발 효율성을 향상시키고 개발 비용을 줄여 로봇의 비용 절감을 초래하며 실질적인 사용으로 완전히 사용될 것으로 예상됩니다 현재 로봇 용 소프트웨어 플랫폼은 이러한 문제를 해결하기 위해 전 세계에서 개발되고 있습니다
이 소프트웨어의 이전 버전OpenRTM-스피드 바카라버전 02는 "로봇 개발 재단이되기위한 소프트웨어의 인프라 개발"프로젝트 (새로운 에너지 및 산업 기술 개발 조직 ( "NEDO")에 의해 의뢰)에서 개발되었습니다OpenRTM-스피드 바카라버전 02의 인터페이스 사양을 기반으로 한 표준 사양 초안은 OMG에 제안되었으며 미국 미들웨어 공급 업체와 협력하여 OMG 기술 협의회 채택에 대한 초안 통합 표준 사양이 만들어졌습니다 이 표준 사양의 RTC 인터페이스를 기반으로 버전이 업그레이드 됨OpenRTM-스피드 바카라버전 04는 2006 년 5 월에 출시되었습니다 초안 표준 사양은 최종 공식 문서 후 2008 년 4 월 공식 표준 사양으로 출시되었습니다
OpenRTM-스피드 바카라-04는 표준화 및 국제 표준 호환 소프트웨어로 "올해 로봇 어워드 2007"에서 인정되었으며 소프트웨어 및 부품 카테고리에서 우수상을 수상했습니다 생활 공간 내에서 작동하는 서비스 로봇의 실제 적용을하기 위해 RT 미들웨어는 로봇 기술의 표준화를 가속화하고 개발을 간소화하는 소프트웨어 플랫폼으로 인기가 될 것으로 예상됩니다
2007 년의 5 년 계획에 따라 "차세대 로봇 정보 기술 개발 프로젝트", "차세대 로봇 인텔리전스 기술 개발 프로젝트 (Next-Generation Robot Intelligence Technology Development Project)"(2008 년 NEDO)가 의뢰 한 프로젝트 인 "로봇 소프트웨어 플랫폼의 기본 기술로 사용될 것입니다OpenRTM-스피드 바카라| 사용 중이며 많은 RT 구성 요소 및 개발 도구가 개발되었습니다
OpenRTM-스피드 바카라인터넷에서 일반인에게 공개되며, 이전 버전이 포함되어있어 총 10,000 부 이상으로 다운로드되었습니다 이번에는OpenRTM-스피드 바카라버전 10은 OMG의 공식 표준 사양입니다OpenRTM-스피드 바카라를 준수하는 첫 번째 버전이며 OMG RTC 사양을 준수하는 세계 최초의 구현입니다 버전 10은 동시에 원격 컴포넌트 제어를 허용하는 다기능 데이터 스트림 포트 및 관리자 기능을 추가하여 실용적으로 만들기 위해 더 높은 품질과 기능을 달성 할 수 있습니다
OpenRTM-스피드 바카라OMG RTC 사양의 핵심에는 모듈 상태 관리 및 모듈 간의 인터페이스 연결을 관리 할 수있는 RT 구성 요소 아키텍처가 있습니다 RT 구성 요소 프레임 워크는 네트워크 전반에 걸쳐 다양한 기능을 갖춘 분산 관리 및 다양한 모듈의 통합 관리 및 통합을위한 기본 기능을 제공하므로 시스템 개발자는 다양한 로봇 기능 요소를 다른 모듈로 쉽게 모듈화하고 조정할 수 있습니다OpenRTM-스피드 바카라구성 요소 프레임 워크뿐만 아니라 구성 요소의 생성, 출판 및 삭제를 관리하는 미들웨어 라이브러리도 제공합니다 개발자는 다른 모듈과의 링크와 같은 표준 부품에주의를 기울이지 않고 모듈로 달성하려는 기능을 구현하는 데 집중할 수 있습니다
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그림 3 RT 구성 요소의 주요 기능
기존 소프트웨어 자산을 RT 구성 요소로 모듈화하고 RT 미들웨어에서 실행하십시오
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여러 사람이나 공급 업체와 관련된 시스템 개발에서도 인터페이스가 일반적이므로 효율적으로 개발하고 모듈을 쉽게 재사용 할 수 있습니다 또 다른 주요 기능은 다른 OSS와 다른 언어로 작성된 RT 구성 요소를 쉽게 연결할 수 있다는 것입니다 이 기능을 사용하면 고급 언어로 고급 기능을 설명하고 하위 수준 언어로 처리 속도가 필요한 부분을 설명하는 등 다양한 세분성 및 추상화 레벨을 가진 소프트웨어로 구성된 로봇 시스템을 유연하게 구성 할 수 있습니다
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그림 4OpenRTM-스피드 바카라
(왼쪽부터 Kawada Kogyo and 스피드 바카라 : HRP-2, 스피드 바카라 : HRP-4C, Kawada Kogyo : Hiro)
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2007 년부터 5 년 계획에서 경제, 무역 및 산업부가 시행 한 "차세대 로봇 인텔리전스 기술 개발 프로젝트"의 일환으로, 2007 년부터 5 년 계획Java언어 버전,Python언어에 대한 볼륨OpenRTM-스피드 바카라버전 10 및 현재 프로젝트에서 개발중인 "로봇 소프트웨어 플랫폼"으로OpenRTM-스피드 바카라버전 10과 호환되는 시스템 개발 도구가 계속 개발 될 예정입니다 또한 NEDO가 2008 년부터 3 년간 계획에서 구현 한 "개방형 혁신을 사용한 인프라 로봇 기술을 사용한 개방형 혁신 홍보"의 일환으로 μitron OS로 포팅 될 것입니다OpenRTM-스피드 바카라버전 10이 개발 중입니다 이 모든 것은 개발이 완료되면 오픈 소스 소프트웨어 또는 무료 소프트웨어로 공개적으로 제공 될 것입니다