게시 및 게시 날짜 : 2010/01/28

RT 미들웨어 : OpenRTM-스피드 바카라 버전 10 릴리스

-OMG World Standard Compliant 차세대 로봇 플랫폼-

포인트

  • 유연한 로봇 시스템의 효율적인 개발을 지원하기위한 기초 소프트웨어 기술 개발
  • OS, 언어 및 공급 업체 간의 상호 운용성을 향상시키기 위해 국제 표준을 준수하는 인터페이스
  • 오픈 소스 라이센스 및 개별 계약이있는 이중 라이센스 체계를 통해 배포

요약

바카라 커뮤니티 (Nomaguchi Ari 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서8397_8512rt (로봇 기술)미들웨어"OpenRTM-스피드 바카라(스피드 바카라에 의해 구현 된 오픈 로봇 기술 미들웨어) "C ++ 언어의 최신 버전 10을 개발했으며오픈 소스 라이센스로 시작합니다

 OpenRTM-스피드 바카라소프트웨어 수준 모듈화에서 센서, 모터, 로봇 암 및 모바일 돌리와 같은 로봇 기능 요소를 만들고 신뢰성과 재사용 성을 향상시켜 로봇 시스템의 효율적인 개발을 가능하게합니다 모듈의 기본 단위입니다RT 구성 요소의 인터페이스 사양은 국제 표준 조직입니다OMG ™ (객체 관리 그룹™)로봇 기술 구성 요소) 사양 버전 10을 동시에 준수하고 동시에OpenRTM-스피드 바카라OMG RTC 사양을 준수하는 세계 최초의 구현입니다

 OpenRTM-스피드 바카라차세대 로봇의 연구 및 개발을 효과적이고 효율적으로 홍보하는 일반적인 기초 기술이 될 것으로 예상되며 일본 및 해외의 많은 로봇 시스템에서 사용됩니다OpenRTM-스피드 바카라이다http : //wwwopenrtmorg에서 소스 코드 및Windows설치 프로그램 및Linux의 패키지로 얻을 수 있습니다 소프트웨어 라이센스는 오픈 소스 커뮤니티와 기술 이전을 통해 향후 상업화에 기여하는 것입니다epl(Eclipse Public License, v 10) 및 모든 개별 라이센스 계약을 자유롭게 선택할 수 있습니다이중 라이센스스타일이 사용되었습니다

RT 미들웨어 및 RT 구성 요소의 그림
그림 1 RT 미들웨어 및 RT 구성 요소

RT 구성 요소로 기존 소프트웨어 자산을 모듈화하고 RT 미들웨어에서 실행하십시오


예제 RT 구성 요소의 그림
그림 2 RT 구성 요소의 예

GUI 및 RT 구성 요소로 RT 구성 요소를 작동하는 인터페이스 :RTSYSTEMEDITOR

개발의 사회적 배경

전통적으로 로봇 연구 및 개발은 종종 개별적으로 수행되었으며 각 기관은 모든 소프트웨어를 처음부터 개발했기 때문에 효율성이 낮았습니다 또한 시스템간에 호환성이나 표준이 없으므로 과거 소프트웨어 자산을 재사용하려면 많은 노력이 필요했기 때문에 로봇의 가격 인상에 기여했습니다 의료, 복지, 간호 및 엔터테인먼트 분야에서 일상 생활 공간에서 운영되는 서비스 로봇의 실현이 기다리고 있습니다 모듈화는 개발 효율성을 향상시키고 개발 비용을 줄여 로봇의 비용 절감을 초래하며 실질적인 사용으로 완전히 사용될 것으로 예상됩니다 현재 로봇 용 소프트웨어 플랫폼은 이러한 문제를 해결하기 위해 전 세계에서 개발되고 있습니다

연구 이력

이 소프트웨어의 이전 버전OpenRTM-스피드 바카라버전 02는 "로봇 개발 재단이되기위한 소프트웨어의 인프라 개발"프로젝트 (새로운 에너지 및 산업 기술 개발 조직 ( "NEDO")에 의해 의뢰)에서 개발되었습니다OpenRTM-스피드 바카라버전 02의 인터페이스 사양을 기반으로 한 표준 사양 초안은 OMG에 제안되었으며 미국 미들웨어 공급 업체와 협력하여 OMG 기술 협의회 채택에 대한 초안 통합 표준 사양이 만들어졌습니다 이 표준 사양의 RTC 인터페이스를 기반으로 버전이 업그레이드 됨OpenRTM-스피드 바카라버전 04는 2006 년 5 월에 출시되었습니다 초안 표준 사양은 최종 공식 문서 후 2008 년 4 월 공식 표준 사양으로 출시되었습니다

 OpenRTM-스피드 바카라-04는 표준화 및 국제 표준 호환 소프트웨어로 "올해 로봇 어워드 2007"에서 인정되었으며 소프트웨어 및 부품 카테고리에서 우수상을 수상했습니다 생활 공간 내에서 작동하는 서비스 로봇의 실제 적용을하기 위해 RT 미들웨어는 로봇 기술의 표준화를 가속화하고 개발을 간소화하는 소프트웨어 플랫폼으로 인기가 될 것으로 예상됩니다

2007 년의 5 년 계획에 따라 "차세대 로봇 정보 기술 개발 프로젝트", "차세대 로봇 인텔리전스 기술 개발 프로젝트 (Next-Generation Robot Intelligence Technology Development Project)"(2008 년 NEDO)가 의뢰 한 프로젝트 인 "로봇 소프트웨어 플랫폼의 기본 기술로 사용될 것입니다OpenRTM-스피드 바카라| 사용 중이며 많은 RT 구성 요소 및 개발 도구가 개발되었습니다

 OpenRTM-스피드 바카라인터넷에서 일반인에게 공개되며, 이전 버전이 포함되어있어 총 10,000 부 이상으로 다운로드되었습니다 이번에는OpenRTM-스피드 바카라버전 10은 OMG의 공식 표준 사양입니다OpenRTM-스피드 바카라를 준수하는 첫 번째 버전이며 OMG RTC 사양을 준수하는 세계 최초의 구현입니다 버전 10은 동시에 원격 컴포넌트 제어를 허용하는 다기능 데이터 스트림 포트 및 관리자 기능을 추가하여 실용적으로 만들기 위해 더 높은 품질과 기능을 달성 할 수 있습니다

연구 컨텐츠

 OpenRTM-스피드 바카라OMG RTC 사양의 핵심에는 모듈 상태 관리 및 모듈 간의 인터페이스 연결을 관리 할 수있는 RT 구성 요소 아키텍처가 있습니다 RT 구성 요소 프레임 워크는 네트워크 전반에 걸쳐 다양한 기능을 갖춘 분산 관리 및 다양한 모듈의 통합 관리 및 통합을위한 기본 기능을 제공하므로 시스템 개발자는 다양한 로봇 기능 요소를 다른 모듈로 쉽게 모듈화하고 조정할 수 있습니다OpenRTM-스피드 바카라구성 요소 프레임 워크뿐만 아니라 구성 요소의 생성, 출판 및 삭제를 관리하는 미들웨어 라이브러리도 제공합니다 개발자는 다른 모듈과의 링크와 같은 표준 부품에주의를 기울이지 않고 모듈로 달성하려는 기능을 구현하는 데 집중할 수 있습니다

RT 구성 요소의 주요 기능 그림
그림 3 RT 구성 요소의 주요 기능

기존 소프트웨어 자산을 RT 구성 요소로 모듈화하고 RT 미들웨어에서 실행하십시오

여러 사람이나 공급 업체와 관련된 시스템 개발에서도 인터페이스가 일반적이므로 효율적으로 개발하고 모듈을 쉽게 재사용 할 수 있습니다 또 다른 주요 기능은 다른 OSS와 다른 언어로 작성된 RT 구성 요소를 쉽게 연결할 수 있다는 것입니다 이 기능을 사용하면 고급 언어로 고급 기능을 설명하고 하위 수준 언어로 처리 속도가 필요한 부분을 설명하는 등 다양한 세분성 및 추상화 레벨을 가진 소프트웨어로 구성된 로봇 시스템을 유연하게 구성 할 수 있습니다

OpenRTM-스피드 바카라와 함께 설치 될 예제 로봇 사진
그림 4OpenRTM-스피드 바카라

(왼쪽부터 Kawada Kogyo and 스피드 바카라 : HRP-2, 스피드 바카라 : HRP-4C, Kawada Kogyo : Hiro)

미래 계획

2007 년부터 5 년 계획에서 경제, 무역 및 산업부가 시행 한 "차세대 로봇 인텔리전스 기술 개발 프로젝트"의 일환으로, 2007 년부터 5 년 계획Java언어 버전,Python언어에 대한 볼륨OpenRTM-스피드 바카라버전 10 및 현재 프로젝트에서 개발중인 "로봇 소프트웨어 플랫폼"으로OpenRTM-스피드 바카라버전 10과 호환되는 시스템 개발 도구가 계속 개발 될 예정입니다 또한 NEDO가 2008 년부터 3 년간 계획에서 구현 한 "개방형 혁신을 사용한 인프라 로봇 기술을 사용한 개방형 혁신 홍보"의 일환으로 μitron OS로 포팅 될 것입니다OpenRTM-스피드 바카라버전 10이 개발 중입니다 이 모든 것은 개발이 완료되면 오픈 소스 소프트웨어 또는 무료 소프트웨어로 공개적으로 제공 될 것입니다


터미널 설명

◆ rt (로봇 기술)
단일 로봇뿐만 아니라 센서 및 기타 재료가 공간 내에 분포되는 지능형 공간, 기존 기계를 더욱 지능적으로 만드는 시스템 및 로봇 공학에서 파생 된 기술 요소를 RT라고 불리는 다양한 로봇 시스템[참조로 돌아 가기]
◆ 미들웨어
응용 프로그램 소프트웨어 개발의 효율성을 높이기 위해 특정 필드에서 자주 사용하는 기능을 제공하는 소프트웨어 그것은 OS만큼 일반적이지 않고 응용 프로그램 소프트웨어만큼 전문화되지 않으며 다소 중간 성격을 가지고 있습니다 그래픽 프로그램, 데이터베이스 프로그램 및 분산 객체 환경과 같은 다양한 미들웨어를 사용할 수 있으므로 프로그램 개발 효율성을 향상시키는 열쇠가됩니다[참조로 돌아 가기]
◆ RT 미들웨어
로봇 시스템 개발을위한 소프트웨어 인프라 기술 RT 공간과 같은 로봇의 기능적 부분을 모듈화하고 이러한 모듈 식 기능 부품을 결합하여 사용자의 요구를 충족시키는 서비스를 제공하는 소프트웨어 기술 이 기술을 통해 설계자는 시스템을 쉽고 효율적으로 조립할 수 있습니다[참조로 돌아 가기]
◆ 오픈 소스 라이센스
소스 코드를 사용하여 소프트웨어를 배포 할 때 사용되는 라이센스는 무제한 재분배, 동일한 라이센스에 따라 파생물 작업을 배포 해야하는 의무, 그리고 사용 목적으로 파생물 작업을 배포 할 의무를 충족합니다 BSD, MPL 및 GPL의 세 가지 범주로 크게 나뉘어 있으며 현재 70 개가 넘는 라이센스가 있습니다오픈 소스 이니셔티브[참조로 돌아 가기]
◆ RT 구성 요소
RT 미들웨어의 소프트웨어 모듈의 기본 단위 인터페이스는 국제 표준화 조직 OMG (객체 관리 그룹)에서 표준화[참조로 돌아 가기]
◆ OMG ™ (객체 관리 그룹™)
객체 지향 기술의 표준화 및 확산을 촉진하기 위해 1989 년에 설립 된 업계 조직 전 세계 약 460 개의 조직이 회원이며 지금까지 Corba ™ (공통 객체 요청 브로커 아키텍처™), UML ™ (통합 모델링 언어™와 같은 표준화에 대한 실적을 가지고 있습니다 (원천:http : //e-wordsjp/)[참조로 돌아 가기]
◆ epl (Eclipse Public License)
MPL 시스템을 기반으로 한 라이센스, 파생 소스 코드, 무료 라이센스 요금 및 소스 코드 등에 대한 특허권의 비 운동을 공개 할 의무가 특징입니다[참조로 돌아 가기]
◆ 듀얼 라이센스
하나의 소프트웨어가 둘 이상의 라이센스로 배포되는 양식을 말하며, 사용자는 소프트웨어를 사용하거나 재배포 할 두 가지 이상의 라이센스 중 하나를 선택할 수 있습니다 일반적으로 오픈 소스 라이센스로 무료로 제공하고 소스 코드 수정 또는 기밀 유지가 필요한 회사에 상용 라이센스 버전을 제공하여 두 사용자 모두에게 더 쉽게 사용할 수 있습니다[참조로 돌아 가기]

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