게시 및 게시 날짜 : 2010/09/15

인간형 로봇 연구 및 바카라 족보을위한 HRP-4 플랫폼 바카라 족보

-2011 년 1 월부터 외부 연구 기관에 제안하기 위해 자극-

포인트

  • HRP 시리즈의 트렌드를 따르는 새로운 경량의 슬림 본체
  • 사양의 최적화를 촉진하고 부품을 표준화하고 단순화하여 가격을 낮추는 가격
  • OpenRTM-AIST| 국내 및 국제 소프트웨어 자산을 사용할 수 있도록 채택되어 연구 효율성 향상


요약

Kawada Kogyo Co, Ltd (이하 Kawada Technologies Co, Kawada Tadahiro의 사장 겸 CEO 인 COWADA TADAHIRO의 그룹 회사 인 "Kawada Kogyo"라고 함)는 Humanoid Robot Research and Development를위한 새로운 플랫폼을 바카라 족보했습니다 기술 (Nomaguchi Ari 사장 겸 이사) (이하 "AIST") 공동 바카라 족보은 Kawada Kogyo에 의해 Humanoid Robot Hardware를 바카라 족보하기 위해 나뉘어졌으며, Humanoid Research Group (Research Group Head, Yokoi Kazuhito, AIST Intelligence Systems Research Division) 및 기타 바카라 족보 모션 제어 소프트웨어를 바카라 족보했습니다

HRP-4는 AIST에 의해 바카라 족보되었습니다사이버 네틱 인간 HRP-4C의 고밀도 장착 기술 적용, 하나의 암 7은 물체 조작에 더 조정됩니다자유도총 34 도의 자유는 키가 151cm이고 무게는 39kg입니다 또한 HRP-4 제어 시스템은 다음과 같습니다rt-preemp패치적용되었습니다Linux커널및 소프트웨어 플랫폼OpenRTM-AIST그리고 오픈 소스로봇 시뮬레이터OpenHRP3를 포함한 많은 국내 및 국제 로봇 시스템에 대한 소프트웨어 자산을 사용할 수 있습니다 이는 다양한 환경에서 작동하는 인간-수사 로봇과 같은 로봇 산업에서 필요한 차세대 로봇 시스템의 연구 및 바카라 족보을 가속화 할 것으로 예상됩니다

또한, HRP-4는 일본 협회의 학술 강의에서 9 월 22 일부터 24 일까지 Nagoya Institute of Technology에서 개최 될 예정이며 전시 될 것입니다

HRP-4 사진
HRP-4

휴머노이드 로봇 HRP-4_BASIC POSE COLLECTION
휴머노이드 로봇 HRP-4_WALKING, 체조 등


바카라 족보의 사회적 배경

일본이 출생률과 노화를 급격히 감소시키기 때문에 21 세기 초반은 노동력을 보완하기 위해 사람들이 공존하는 곳에서 단순하고 반복적 인 작업을 행동하고 지원할 수있는 로봇을 실현하는 것이라고합니다 사람들이 일하는 모든 작업장, 거주 지역 및 사용 된 기계는 인간의 규모와 기능에 맞게 만들어지기 때문에, 실물 크기의 휴머노이드 로봇이 인간 기능을 대신하여 행동하고 지원할 수 있고, 환경의 재투자를 최소화 할 수 있으며, 사회 전체의 비용을 줄일 수 있습니다 이러한 방식으로, 실물 크기의 휴머노이드 로봇은 차세대 로봇의 최종 형태 중 하나 일 것으로 예상되며, 최근 몇 년 동안 대학, 연구 기관 및 민간 기업에서 연구 바카라 족보이 적극적으로 수행되었습니다

그러나 수명 크기의 휴머노이드 로봇을 산업화하기 위해서는 여전히 해결해야 할 많은 연구 및 바카라 족보 문제가 있으며 그 중 하나는 생산 비용입니다 현재 50cm 미만의 작은 휴머노이드 로봇 시장에서는 저렴한 가격으로 인해 많은 로봇이 국내 및 국제적으로 상용화되고 있습니다 그러나 인간이 활동하는 실제 환경에서 본격적인 연구 바카라 족보의 경우 저비용의 실물 크기의 인간형 로봇에 대한 새로운 수요가 있습니다

또한 로봇 소프트웨어 바카라 족보은 종종 로봇 운영 유형 및 바카라 족보 기관에서 수행되며 각 기관이 모든 소프트웨어를 처음부터 바카라 족보한다는 사실은 로봇의 산업화를 방해하는 이유 중 하나입니다 또한 시스템 간 인터페이스에 대한 호환성 또는 표준은 없으므로 다른 기관이 바카라 족보 한 소프트웨어 자산을 재사용하려면 많은 노력이 필요합니다 이러한 문제를 해결하기 위해 Humanoid Robot 소프트웨어는 국제 표준을 준수하는 인터페이스를 사용하여 상호 운용성이 향상 될 것으로 예상되었습니다

연구 기록

2003 년 3 월부터 Kawada Kogyo와 General Robotics Co, Ltd 그러나 여전히 높은 가격이며 HRP-2의 바카라 족보 및 발표 이후 이미 8 년이 지났으며, 로봇 자체뿐만 아니라 새로운 바카라 족보 테마를 수용하기가 어려운 부분의 성능과 사양도 있었으며 인간형 로봇을위한 새로운 연구 및 바카라 족보 플랫폼을 요구하는 시간이있었습니다

AIST는 2006 년부터 3 년 계획으로 구현 된 "산업-아카데미아 협력 프로젝트의 기원"을 발표했습니다AIST 산업 변화 연구 이니셔티브'사용자 지향 로봇 오픈 아키텍처"의 바카라 족보의 일환으로, 사이버 네틱 인간 HRP-4C의 바카라 족보과 Kawada Kogyo의 바카라 족보은 제작을 담당했으며 2009 년 6 월에 회사는 저비용, 실물 크기, 작동 인 휴머노이드 로봇을위한 연구 및 바카라 족보 플랫폼을 공동으로 바카라 족보하기 시작했습니다 제어 시스템에는 AIST가 바카라 족보 한 소프트웨어 플랫폼이 포함되어 있으며,이를 통해 다양한 기능을 포함 할 수 있습니다OpenRTM-AIST를 사용하여 이번에는 경량, 소형 및 비용 효율적인 HRP-4로 완료되었습니다

또한 HRP-4의 바카라 족보은 HRP-2, HRP-3 및 HRP-4C의 바카라 족보 기술을 물려 받고 Honda Motor Co, Ltd에서 특허권을 구현함으로써 활용됩니다

연구 컨텐츠

사람들과 공존 할 수있는 작업 로봇 사업을 목표로하는 Kawada Kogyo는 이전 HRP 시리즈보다 작고 가볍고 얇고 얇은 휴머노이드 로봇 몸체를 달성하는 등의 대화 형 기술을 연구하는 데 더 적합한 디자인을 재 설계했으며, 이중 암의 자유를 증가시키는 동시에 객체 조작에 필수적입니다 또한 로봇의 안전 요구 사항을 고려하여 HRP-4는 모든 공동 축에 80W 미만의 모터 사용을 포함하여 Humanoid Robot 연구 및 바카라 족보을위한 새로운 플랫폼으로 실현되었습니다 특정 세부 사항은 다음과 같습니다

  • 12638_12731
  • 모든 조인트 축은 80W 미만의 모터를 사용하여 안전을 염두에두고 설계
  • 한 팔은 용량이 05 kg입니다
  • 장비 및 조인트 샤프트 구성을 최적화하고 구조 설계의 부품을 표준화하고 단순화하여 가격이 낮아집니다
  • 작은 노트북 PC는 뒷면에 장착 될 수 있으며 정보 처리 기능의 확장 성을 고려하여
  • 외부 디자인은 사람들과의 친밀감을 추구합니다 "슬림 선수"의 개념 디자인 디자인에 포함
HRP-4 사진 1
그림 1
HRP-4 사진 2
그림 2

Operation Control 시스템을 바카라 족보 한 AIST는 OS에 대한 실시간 처리를 어려운 실시간 처리를 가능하게하기위한 것입니다rt-preemp패치Linux커널 및 표준 사용POSIX API그리고 최근 몇 년 동안 공통적 인 멀티 코어 프로세서를 효과적으로 활용합니다 또한, 통신 네트워크를 통해 로봇의 다양한 기능 요소를 자유롭게 결합하는 소프트웨어 기반 기술;RT 미들웨어OpenRTM-AIST| 중간 마모로 사용되었습니다 운영 제어 소프트웨어는HRP 시리즈핵심 논리에서 재배 된 운영 제어 기술 통합RT 구성 요소로 구성되며 RT 미들웨어 및 기존 RT 구성 요소를 지원하는 바카라 족보 도구 그룹을 사용하여 효율적인 바카라 족보이 가능합니다 특정 세부 사항은 다음과 같습니다

  • HRP 시리즈에서 재배 된 운영 제어 기술 상속, 저전력 모터 임에도 불구하고 안정적인 보행 활동을 달성
  • 로봇 시뮬레이터OpenHRP3
  • 이것은 RT 미들웨어를 지원하는 소프트웨어 바카라 족보 도구 체인입니다OpenRTP효율적인 바카라 족보에 가능
  • 음성 인식, 음성 합성 및 의사 소통 기능 실현에 필요한 대화 제어와 같은 RT 구성 요소 제공OpenHriAimage Processing LibraryOpenCV
다이어그램 소프트웨어 시스템의 이미지
그림 HRP-4 소프트웨어 시스템

미래 계획

휴머노이드 로봇의 연구 및 바카라 족보을 가속화하기 위해 연구 및 바카라 족보을위한 기존의 휴머노이드 로봇 HRP 시리즈와 비교하여 가격을 크게 줄이는 것을 목표로 할뿐만 아니라 유지 보수를 포함한 총 가격을 낮추는 것을 목표로합니다 HRP-4는 Kawada Kogyo에서 주문하도록 만들어 질 것이며 2011 년 1 월부터 일본과 해외에서 대학 및 연구 기관에서 제공 될 예정입니다



터미널 설명

◆ 사이버 네틱 인간 HRP-4C
현실적인 머리와 일본 젊은 여성의 평균 인물을 가진 AIST가 바카라 족보 한 휴머노이드 로봇[참조로 돌아 가기]
사이버 네틱 인간 HRP-4C 사진
사이버 네틱 인간 HRP-4C
◆ 자유도
자유도 (자유도)는 자유롭게 변경할 수있는 변수를 의미하며 로봇의 경우 자유롭게 움직일 수있는 방향, 즉 관절 축의 수를 의미합니다[참조로 돌아 가기]
rt-preemp패치
Ingo Molnar, Thomas Gleixneret al, 하드 실시간 처리를 실현하는 데 필요한 표준Linux커널 변경 요약[참조로 돌아 가기]
Linux커널
Linus Benedict Torvalds et al이 바카라 족보 한이 It은 시스템 리소스를 운영 체제의 핵심 프로그램으로 관리하고 사용자의 프로그램에서 사용할 수있는 기능을 제공합니다[참조로 돌아 가기]
OpenRTM-AIST(열린 로봇 기술 미들웨어 AIST에 의해 구현)
AIST, NEDO (New Energy and Industrial Technology Development Organization) 및 국제 표준화 기관 OMG (객체 관리 그룹에서 표준화 된 RT 구성 요소의 사양을 기반으로 AIST에 의해 구현 된 오픈 소스 소프트웨어[참조로 돌아 가기]
◆ 로봇 시뮬레이터OpenHRP3
AIST, The University of Tokyo 및 GRX에서 바카라 족보 한 다양한 로봇을 시뮬레이션 할 수있는 소프트웨어OpenHRP3(오픈 아키텍처 인간 중심 로봇 플랫폼3) 속도와 가속으로 생성 된 힘, 로봇의 움직임이 주어질 때 로봇 카메라에서 볼 수있는 이미지의 시뮬레이션을 포함하여 물체의 움직임에 대한 동적 시뮬레이션을 수행 할 수 있습니다[참조로 돌아 가기]
◆ AIST 산업 변화 연구 이니셔티브
이것은 혁신을위한 시나리오 중심의 연구 및 바카라 족보을 수행하는 산업-아카데미아 정부 협업 프로젝트이며, 기술의 "악몽 (죽음의 계곡)"을 창출하는 새로운 산업을 만들기 위해 산업 기술 건축가가 운영 할 것입니다[참조로 돌아 가기]
◆ 사용자 지향 로봇 오픈 아키텍처 (UCROA)
ucroa (사용자 중심 로봇 오픈 아키텍처) 이것은 AIST 이니셔티브 중 하나이며 2006 년부터 3 년 계획에서 구현되었습니다[참조로 돌아 가기]
◆ 슬림 선수
가볍고 작고 저렴한 기능을 비교하지만 연구 바카라 족보 목적으로 매우 실용적인 표현[참조로 돌아 가기]
◆ POSIX API
IEEE가 바카라 족보 한 운영 체제가 제공 한 기능을 요약 한 응용 프로그램 인터페이스의 국제 표준[참조로 돌아 가기]
◆ RT 미들웨어 (로봇 기술미들웨어)
AIST가 로봇 시스템 구축을 위해 바카라 족보 한 소프트웨어 기초 기술 로봇의 원소 함수는 RT 구성 요소라고하는 기본 단위로 생성되며 로봇 시스템은이 중 다수를 결합하여 구성됩니다[참조로 돌아 가기]
◆ HRP 시리즈
1998 년부터 5 년간 수행 된 HRP-3, HRP-4C뿐만 아니라 1998 년부터 수행 된 경제 무역 및 산업부의 "인간-경제 및 공존 로봇 시스템의 연구 및 바카라 족보"에서 바카라 족보 된 HRP-2를 포함한 일련의 휴머노이드 로봇[참조로 돌아 가기]
◆ RT 구성 요소 (로봇 기술구성 요소)
센서, 액추에이터 및 제어 알고리즘과 같은 로봇 공학 원소 기능을 RT 구성 요소의 사양에 따라 구성 요소로 변환하는 소프트웨어 모듈[참조로 돌아 가기]
OpenRTP
현재 Nedo의 "차세대 로봇 인텔리전스 기술 바카라 족보 프로젝트"에 따라 바카라 족보중인 바카라 족보 중입니다OpenRTM-AIST미들웨어로 템플릿 코드 생성기, 디버거, 시스템 설계 도구, 시뮬레이터 등으로 구성됩니다[참조로 돌아 가기]
OpenHri(인간 로봇 상호 작용을위한 OpenSource 소프트웨어 구성 요소)
AIST Intelligence Systems Research Division Matsuzaka Yosa 연구원이 바카라 족보 한 로봇의 커뮤니케이션 기능을 실현하는 데 필요한 음성 인식, 음성 합성 및 대화 제어와 같은 다양한 요소를 실현하는 구성 요소 그룹입니다[참조로 돌아 가기]
OpenCV(오픈 컴퓨터 비전 도서관)
오픈 소스 이미지 처리 라이브러리[참조로 돌아 가기]


관련 기사


연락

연락처 양식