바카라 커뮤니티 [Nakabachi Ryoji 회장] (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[Research Division Direction Director] Sato Yutaka, Research Group, Computer Vision Research Group 및 Sagawa Tatsumasa 산업 기술 계획 연구원은 광원에서 대상에 투사 된 패턴을 정확하게 감지하는 방법을 개발했으며, 고속으로 이동하고 조명을 방해하는 대상의 바카라 사이트을 측정하는 방법을 개발했습니다
바카라 사이트 측정에는 레이저 거리 측정을 기반으로 한 바카라 사이트 측정 방법과 카메라를 사용한 비접촉 측정 방법이 포함됩니다 이 중에서, 패턴이 프로젝터와 같은 광원의 객체에 투사되는 기술, 카메라에 의해 캡처 된 패턴의 이미지 처리는 객체의 3 차원 바카라 사이트을 측정하는 것이 움직이는 물체 형태의 고해상도 측정에 적합합니다 그러나 기존의 방법에서 직사광선과 같은 강한 방해 조명이있는 환경에서 패턴을 투사하는 광원의 출력은 햇빛의 출력보다 작아 패턴과 측정을 감지하기가 어렵습니다 이 문제를 해결하기 위해스프레드 스펙트럼 변조 기술이미지 처리에 적용되었으며 광원의 조사 방법 및 이미지 처리를 통해 바카라 사이트 측정이 달성되었습니다 이를 통해 촬영 된 이미지에서 노이즈를 제거하여 방해하는 빛보다 출력 전력이 낮은 광원에 의해 투사 된 패턴을 감지 할 수 있습니다 이 기술은 모션 바디를 야외에서도 여러 방향으로 동시에 측정 할 수 있도록하는 등 바카라 사이트 측정 기술의 적용을 확장 할 수 있도록합니다 바카라 사이트 측정 외에도 가상 현실도 있습니다내장 이미지와 같은 다양한 이미지 처리 방법에 적용 할 수 있으며 이미지 처리 기술에 크게 기여할 것으로 예상됩니다
이 기술에 대한 자세한 내용은 2017 년 7 월 21 일부터 26 일까지 미국 호놀룰루에서 개최 될 컴퓨터 비전 및 패턴 인식에 관한 IEEE 컨퍼런스 (CVPR2017)에서 발표 될 예정입니다
 |
| 이번에 개발 된 기술을 사용하여 직사광선에서의 바카라 사이트 측정 |
최근에, 현실 세계를 연결하는 기술과 산업 및 사회 생활에서 로봇 사용, 인터넷을 통해 연결된 IoT 및 가상 현실과 같은 로봇 사용 및 가상 현실은 실용화되고 있습니다 이러한 것들을 달성하기위한 중요한 요소는 실제 세계를 컴퓨터에서 처리 할 수있는 데이터로 통합하는 기술을 감지하는 것입니다 예를 들어,이 중에서도 로봇 암이 물체를 잡으려면 많은 상황에서 물체의 바카라 사이트을 측정해야합니다
바카라 사이트 측정에는 레이저 거리 측정을 기반으로 한 바카라 사이트 측정 방법과 카메라를 사용한 비접촉 측정 방법이 포함됩니다 대부분의 경우, 카메라를 사용하는 비접촉 형상 측정 방법이 적합하고 다양한 방법이 개발되었습니다 이러한 방법 중 하나는 광원의 물체에 패턴을 투사하고 카메라에 의해 캡처 된 패턴의 왜곡 (패턴 프로젝션)의 왜곡으로부터 3 차원 바카라 사이트을 계산하는 것입니다 이 방법은 바카라 사이트을 측정하기 쉽고 측정 정확도가 높은 것이기 때문에 종종 사용됩니다 그러나, 패턴 화 된 광원 외에도 햇빛이나 고실화 된 조명기구로부터 빛이 방해되는 빛이있을 때, 패턴은 방해 조명에 묻혀 있으며 이미지 처리는 올바르게 수행 될 수 없으며 별도의 밝은 광원이있는 환경에서는 적용 할 수 없으며 솔루션이 필요했습니다
AIST와 다른 사람들은 이전에 캡처 된 순간에 단 하나의 이미지로부터 바카라 사이트을 측정하기 위해 파수 그리드 패턴을 투영 패턴으로 사용하는 "원샷 바카라 사이트 측정 방법"을 이전에 개발했습니다 (AIST : 고속과 정밀도로 이동 물체를 바카라 사이트하는) 고속 카메라는 고속으로 움직이거나 변형되는 물체의 표면 바카라 사이트의 변화를 측정 할 수 있습니다 초당 1,000 프레임을 초과하는 속도로 캡처 한 이미지에서, 우리는 인체의 형태와 물 표면에서 발생하는 파도와 같은 다양한 물체의 바카라 사이트을 측정했습니다 움직이는 물체의 바카라 사이트을 측정하기 위해 다양한 응용 프로그램이 만들어 질 수 있으며, 지금까지 스포츠 운동 분석, 의료 응용 프로그램, 공장 라인을 통해 흐르는 항목 측정 및 충돌 지형화 된 물체 분석을 포함한 다양한 응용 사례에 대한 연구가 수행되었습니다
그러나도 1과 같이 야외에서 움직이는 인체의 바카라 사이트을 측정 할 때, 빛이 방해가되었을 때 패턴을 묻을 수 있었고 이미지 처리를 수행 할 수 없으므로 햇빛과 같은 강한 방해 조명을 가진 환경에서 바카라 사이트 측정을 수용 할 수있는 기술을 개발하기로 결정했습니다
 |
| 그림 1 교란의 유무 또는 부재로 인한 사진 이미지의 차이 |
패턴을 방해하는 광원의 출력이 방해가되는 광원의 출력이 작을 때 햇빛과 같은 방해 조명으로 인해 패턴 감지가 어렵지만 안전 문제와 같은 광원의 출력 증가에는 한계가 있습니다 반면, 소음 제거 기술은 휴대 전화와 같은 무선 통신에 적용되었으며 소규모 출력 무선 파를 사용한 통신은 시끄러운 환경에서도 실현됩니다 따라서 "원샷 바카라 사이트 측정 방법"에서 카메라와의 광원에서 투사 된 패턴을 촬영하는 것은 광원에서 카메라로 패턴을 전달하는 것으로 간주되며 스프레드 스펙트럼 변조 기술은 노이즈 제거 기술로 사용되었습니다 이것은 좁은 주파수 대역의 신호입니다 (좁은 밴드12037_12152
 |
| 그림 2 스프레드 스펙트럼 변조를 사용한 통신의 개념적 다이어그램 |
이번에 개발 된 방법에서, 패턴 화 된 광원의 신호는 좁은 대역 신호로 간주되며, 스프레드 스펙트럼 변조 기술 중 하나 인 직접 확산 방법은 넓은 주파수에 걸쳐 확산되도록 적용된다 직접 확산 방법은 주파수 대역을 원래 신호로 확산시키는 것과 관련이 있습니다스프레드 코드신호를 뿌리는 (변조) 여기에 확산 코드로Pseudo-Random 번호 시퀀스를 사용하십시오 그에 따라 광원을 켜고 끄기 위해 (1,0) 즉, 확산 코드에 따라 광원을 깜박이고 무작위 숫자 시퀀스의 수만큼 패턴을 투사함으로써 패턴은 좁은 밴드에서 와이드 밴드 신호로 확산됩니다 다음으로 객체에 투사 된 패턴은 카메라에 의해 캡처되며 이미지 그룹 및 스프레드 코드가 사용됩니다Convolution Operation에 의해 좁은 밴드로 압축되었습니다 그리고 despread (Demoldulate) 이 시점에서, 이미지의 노이즈 및 방해 조명은 복조 중에 주파수 범위를 벗어난 것으로 확산되고 자동으로 제거되어 철화 된 이미지로부터 방해가 된 빛의 영향을 줄입니다 따라서, 패턴 신호가 방해가되는 빛에 비해 매우 약한 경우에도 긴 확산 코드를 사용하여 패턴을 복원 할 수 있습니다피크 신호 대 잡음비 (PSNR))| 그림 3에 나와 있습니다 스프레드 코드가 길수록 PSNR이 높아지고 교란 조명을 제거하는 효과가 증가 함을 알 수 있습니다
 |
| 그림 3 스프레드 코드 길이에 대한 복조 결과의 피크 신호 대 잡음비 (PSNR) |
이번에 개발 된 방법은 여러 이미지를 촬영해야합니다 따라서, 관찰의 객체가 움직이거나 변형 될 때, 운동을 고려하지 않고 복조가 수행되며, 패턴 위치의 변화로 인해 복조 결과에서 오류가 발생합니다 따라서, 고속 카메라 등을 사용하여 관측 대상의 움직임에 비해 이미지를 충분히 빠른 속도로 캡처 할 수있는 경우, 이동으로 인한 패턴 변형은 저주파라고 가정하고, 철거 중에 저주파를 절단하기 위해 필터링이 수행된다 결과적으로,도 1에 도시 된 바와 같이 4, 고속으로 움직이는 관찰 객체의 경우에도 패턴 복조 중에 오류를 제거하여 바카라 사이트을 측정했습니다
 |
| 그림 4 경계 볼 측정의 예 경계 공은 직사광선에서 고속 카메라를 사용하여 약 50,000 럭스의 고속 카메라를 사용하여 초당 22,500 프레임으로 촬영되었습니다 패턴을 투사하는 광원은 직사광선에 비해 출력이 매우 작으며 입력 이미지에서는 패턴이 거의 인식되지 않습니다 전후에 255 개의 이미지로부터 필터링하지 않은 복조 결과에서, 운동의 영향으로 인해 패턴이 이동하여 복조의 오류가 발생했지만, 낮은 주파수를 절단하기 위해 필터링함으로써, 손에 투사 된 볼 또는 패턴을 복조 할 수 있고, 바카라 사이트이 복원 될 수있다
|
이번에 개발 된 방법은 측정을 형성 할뿐만 아니라 광원과 카메라를 결합하는 다양한 이미지 처리 방법에도 적용 할 수 있습니다 예를 들어, 복수의 광원 및 카메라로 구성된 시스템 또는 카메라 및 디스플레이로 구성된 가상 실제 시스템에 적용 할 수 있습니다 또한 이전에 빛 자체를 방출하는 용융 금속과 같은 패턴을 투사하기 어려운 물체를 측정하는 데 효과적 일 것으로 예상됩니다
한 가지 예는 조명 차이 스테레오 방법에 대한 적용입니다 조명 차이 스테레오 방법은 하나의 카메라와 다중 광원을 사용하여 여러 특정 방향에서 조명 된 이미지의 강도와 반사율로부터 이미지를 복원하여 형상을 측정하는 기술이며 간단한 이미지 계산 처리를 사용하여 비교적 높은 정확도로 측정 할 수 있습니다 교란 조명이 없다고 가정했지만,이 방법을 사용하면 교란 조명이 있더라도 조명 차이 스테레오 방법을 사용할 수 있습니다 무화과 도 5는 광원 인 여러 LED가 카메라 주위에 배열되고 다양한 방향에서 관측 대상을 비추는 시스템이 사용되는 예를 보여준다 내부 조명에서 방해가되는 빛을 제거함으로써, 철회 된 이미지의 그림자로 볼 수 있듯이 특정 방향에서 조명 된 이미지의 바카라 사이트을 복조하고 복원 할 수있게되었다
보이지 않는 이미지를 포함시키는데도 적용될 수 있습니다 무화과 도 6은 보이지 않는 패턴이 디스플레이에 내장되어 보이는 사람의 가시 이미지와 동시에 내장 이미지를 카메라로 캡처하고 하조화되면 내장 이미지를 감지하는 예를 보여준다 여성 이미지는 스프레드 스펙트럼 변조에 의해 임베디드 패턴 시퀀스로 생성되며 가시 이미지 (Mandrill 이미지)와 함께 표시됩니다 여성의 이미지는 인간의 눈으로는 볼 수 없지만 변조 된 이미지 시퀀스가 카메라로 촬영되고 복조화되었을 때, 맨드릴 이미지는 방해 조명으로 제거되어 여성의 이미지를 복원하고 촬영할 수있었습니다 예를 들어, 이러한 기술은 카메라에 보이고 인간에게 보이지 않는 정보를 제시하고 이미지 처리에 사용하여 가상 현실과 같은 응용 프로그램에 사용될 수 있습니다
 |
| 그림 5 방해하는 빛의 조명 차이 스테레오 방법에 대한 응용 |
 |
| 그림 6 비디오 임베딩 응용 프로그램 |
우리는 패턴 투영을 사용한 바카라 사이트 측정이 적용되지 않은 직사광선과 같은 다양한 환경에 바카라 사이트 측정을 적용 하고이 방법을 기반으로 기술을 몇 년 안에 실질적으로 사용하는 것을 목표로합니다