National University Corporation [Nishio Shigefumi의 이사] (이하 "Tokyo University Research Institute") Ikeuchi Laboratory (Ikeuchi Katsufumi 교수) 및 고급 산업 기술 연구소, 독립 행정 기관 [Yoshikawa Hiroyuki의 회장] (이 확인) (이 확인) 님 (바카라 사이트 추천ofter)을 대상으로하는 Ikeuchi Laboratory (Ikeuchi Katsufumi 교수)지능형 시스템 연구 부서[부서 관리자 Hirai Seiki]Humanoid Research Group(Hirukawa Hirohisa, Group Head) Humanoid 바카라 사이트 추천 (Humanoid Bipedal 바카라 사이트 추천)HRP-2를 가질 수있었습니다 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천 춤
먼저, 우리는 Yamada Hisako와 Aizu Folk Songsumakai의 다른 멤버들이 춤을 추는 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천의 모든 사람들을 갖게 될 것입니다모션 캡처신체의 각 부분에 대한 움직임 정보를 얻기위한 시스템을 사용한 관찰 우리는 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천의 독특한 움직임을 추출하기 위해 강사 및 다른 사람들과의 운동 정보를 신중하게 조사했습니다 이러한 독특한 움직임을 바탕으로, 우리는이를 충실하게 유지하고 인간화 로봇이 수행 할 수있는 동작으로 변환하여 로봇의 지시 순서를 만듭니다 이 명령 시퀀스는 휴머노이드 로봇에 주어졌으며 로봇의 Aizu-Bandai Mountain 바카라 사이트 추천가 실현되었습니다 핵심 요점은 다음과 같습니다
- 인간 춤을 관찰하고 춤의 특징적인 움직임을 자동으로 추출합니다
- 댄스 특성을 유지하면서 휴머노이드 로봇 움직임을 만듭니다
- 휴머노이드 로봇과 인간 간의 성공적인 협력
3 점 :
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그림 : 사람과 로봇 사이의 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천
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최신 엔지니어링 기술을 사용하여 매일 잃어버린 문화 유산을 보존하기 위해 노력해야 할 필요성은 전통적입니다 도쿄 대학의 Ikeuchi Laboratory는 이미지 처리 기술을 사용하여 문화 유산을 보존하는 디지털 보존에 대한 연구를 수행하고 있습니다 문화 유산은 그레이트 부처와 Shosoin Imperial Palace와 같은 "정적"유형의 문화 자산, Noh, Folk 바카라 사이트 추천, Kagura, Craftsmansh, 및 티 의식 앞에서 "역동적 인"문화적 자산으로 분류 될 수 있습니다 (여기서는 집합 적으로 문화적 자산이라고합니다) 정적 유형의 문화적 특성과 관련하여, 우리의 주요 연구 항목에는 형상 정보를 얻기위한 3 차원 모양 측정, 표면 색상 및 광택을 발현하기위한 표면 특성 분석 알고리즘, 광원 환경을 재구성하기위한 광원 환경 추정 알고리즘이 포함됩니다 Ikeuchi Laboratory는 이러한 알고리즘을 개발했으며 태국의 Sricham 사원뿐만 아니라 Kamakura와 Nara의 Great Buddha를 성공적으로 디지털화했습니다
이러한 "정적"유형의 문화적 특성에 비해 많은 "역동적 인"무형 문화적 특성이 있습니다 무형의 문화적 특성의 보존은 주로 직접적인 사람들 대 사람들의 전통으로 구성되었습니다 이러한 무형 문화적 특성에 대해서는 일부 디지털 보존 기술이 즉시 설정되어야합니다
무형의 문화 자산에는 공연자의 움직임에 중심 표현이 포함되어 있습니다 따라서 움직임을 기록하는 방법과 움직임을 복제하는 방법은 연구의 중심 문제입니다 무형의 문화적 특성을 디지털화하려면 단순히 그것을 생각하면 공연자의 움직임이 비디오에서 캡처되어 필요에 따라 다시 재생 될 수 있다는 것입니다 실제로, 그러한 민속 공연 예술 보관소도 있습니다 그러나 이러한 비디오 테이프는 단순히 미래의 후계자를 육성하는 자료를 제공하며 원래의 의미에서 후계자를 얻었고 민속 공연 예술의 춤과 장인 기술을 물려 받았다는 것을 의미하지는 않습니다 우리는 인간형 로봇을 후계자로 키울 것을 제안합니다 다시 말해, 우리는 휴머노이드 연구 그룹, Intelligence Systems Research Division, AIST와 협력하여 Humanoid Robot Research에서 강력한 실적을 보유한 Humanoid Research Group, Intelligence Systems Research Division, AIST와 협력하여 무형 문화 자산을 상속하기 위해 Humanoid Robots를 미디어 아울렛으로 사용하고 무형 문화 자산을 상속하기 위해 휴머노이드 로봇의 다양한 엔터테인먼트와 기술을 동적으로 보관하려고 시도했습니다 첫 번째 단계로서, 우리는 휴머노이드 로봇을 사용하여 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천를 재현하려고 시도했으며 인간 춤으로 성공적으로 공연했습니다
광학 모션 캡처 시스템을 사용하여 운동을 획득했습니다 특별 마커는 야마다 선생님을 포함한 바카라 사이트 추천 Folk Song Tamasuikai의 각 부분에 테이프를 사용하는 특수 마커가 있습니다 특수 카메라로 여러 방향으로이를 관찰함으로써 마커의 각 시간의 위치는 컴퓨터에 기록됩니다 기록 된 위치를 함께 스티칭하여 각 부분에 대한 이동 정보를 얻을 수 있습니다 [그림 1]
모션 분석은 입력 모션 캡처 데이터를 기반으로합니다 모션 분석 시스템은 먼저 모션 데이터에서 수행 할 작업의 "작업 모델"을 추출합니다 이는 인간 행동 관찰 학습 시스템의 주요 정책을 기반으로합니다 이는 작업 및 기술 인식 인 인간이 다음에 수행하는 방법에 대한 "기술 모델"을 얻는 것을 의미합니다
도 2에 도시 된 바와 같이, 과제 기술은 하체의 움직임을위한 약간 다른 프레임 워크에서 분석되었으며, 이는 신체 안정성에 중요성이 높으며, 상체 운동은 더 큰 춤의 특성을 표현합니다 이러한 분석 결과를 기반으로, 로봇의 각 부분의 이동 시퀀스가 생성되고 로봇은 로봇의 각 부분의 크기에 따라 재 조정되어 실제 로봇의 명령 시퀀스를 만듭니다
하체의 분석에서 댄스의 안정성을 유지하기 위해 댄스의 안정성을 유지하기 위해 처음부터 4 가지 모델이 처음부터 시작되었습니다
그림 3 : 그리드에 의한 배출 및 농도 번호를 참조 할 수 있습니다
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작업
모델 |
타치
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싱킹
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Step
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스킬
매개 변수 |
지속 시간
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단계 길이
깊이
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거리 길이
최대 지점
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그림 4 작업 모델 및 기술 매개 변수
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행동 분석 시스템은 이러한 모델을 기반으로 데이터 시퀀스를 인식하고 현재 수행하는 작업에 대한 작업 인식을 수행합니다 [그림 5 참조] 작업이 인식되면 기술 매개 변수를 얻습니다 각 작업 모델에는 "현재 작업을 수행하는 방법"또는 "이미지를 찾아 볼 위치"와 같은 기술에 대한 매개 변수 정보가 포함되어 있습니다 이러한 기술 모델은 이동 데이터로부터 기술 매개 변수를 얻는 데 사용됩니다 마지막으로, 우리는 얻은 기술 매개 변수 값에서 로봇 발의 궤적을 생성합니다 [그림 6 참조]
그림 5 작업 인식 결과
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그림 6 궤도 생성
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상체의 분석에서, 우리는 또한 작업 및 기술 모델의 개념을 사용하여 모션 분석 시스템을 설계했습니다 그러나 상체의 경우 작업 모델의 수가 증가하므로 데이터 시퀀스에서이를 자동으로 얻는 방법을 개발했습니다 댄스는 "푸시"라는 중요한 포즈로 구성된 것으로 알려져 있습니다 이 "설정"은 과제로 간주되며, 이것은 음악 정보와 팔과 다리의 움직임의 작은 정지를 사용하여 추출되며, 그림 7의 하부 중앙 부분입니다 반면 에이 방법의 유효성을 확인하기 위해, Yamada Shimizu가 바카라 사이트 추천 반다이 산 오도리의 오른쪽에 표시된 스케치를 요청하고 그림 7의 상단 중앙에 대응 한 이미지를 추출했습니다
로봇이 안정적으로 서 있는지 확인하기 위해제로 모멘트 포인트 (ZMP)라고 불리는 무게 중심과 같은 것은 다리의 접촉 표면에 있어야합니다 하체에 대한 작업 모델 만 사용하여 설계된 다리 움직임에서 하체의 움직임이 고려되므로 상체의 움직임을 추가하면 이로 인해 붕괴됩니다 따라서 AIST가 개발 한 Dynamics 시뮬레이터를 사용하여 ZMP가 단독 경계에있는 부분의 원래 레그 궤적을 시작한 다음 궤도를 조금씩 미세 조정하고 마치 ZMP가 항상 발바닥 안에있는 것처럼 안정적인 로봇 전신 움직임을 달성했습니다 그림 8은 사람과 로봇을 특징으로하는 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천의 일련의 사진을 보여줍니다
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그림 8 : 사람과 로봇 사이의 Aizu Bandai Mountain 바카라 사이트 추천
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이 프레젠테이션은 인간의 행동이 인간 행동에 의해 보이고 모방되는 인간 행동 관찰 학습 패러다임을 기반으로하며, 야마다 선생님을 포함한 바카라 사이트 추천 Folk 노래 Tamasuikai 회원의 실제 댄스 데이터를 기반으로 인간화 로봇과 인간 사이의 공동 주연을 만듭니다
일반적으로 전통적인 공연 예술과 기술을 휴머노이드 로봇으로 동적으로 보관하여
- 후계자의 어려움으로 인해 매일 잃어버린 전통적인 공연 예술 및 기술의 후계자 인 휴머노이드 로봇
- 새로운 미디어 예술은 개발 된 기능을 사용하고 새로운 로봇의 새로운 부토를 만들어 인간화 로봇을 미디어로 사용하는 가능성
- 휴머노이드 로봇으로 고급 운동 달성 및 고급 휴머노이드 로봇 설계의 문제를 명확하게하는 문제
마지막으로, 우리는 도쿄 과학 기술 연구소 (University of Tokyo Institute of Science and Technology)가 일본 과학 및 기술 기관 (Okimura Noriki)의 문화 유산의 향상된 미디어 내용을위한 전략적 창조적 인 연구 촉진 프로젝트 크레스트 (Okimura Noriki)의 강화 된 미디어 내용을위한 자동화 방법으로부터 지원을 받았으며, Kawada Kogyo Co, Ltd의 회장 및 Ceo Tada Kitsuhiko의 협력을 받았다고 말하고 싶습니다