최근에는 수많은 실물 바카라 주소의 휴머노이드 로봇이 나타 났으며, 실제 적용에 대한 기대는 크게 증가하고 있지만, 현재 인간형의 현재 작업 성능은 매우 높을 수 없다고 말할 수는 없습니다 그 이유 중 하나는 현재 실물 바카라 주소의 휴머노이드 손이 작업 또는 외관을 강조하는 손에 특화되어 있기 때문입니다 이러한 이유로, 인간과 마찬가지로 여러 손가락으로 손을 설치하여 업무 성능을 향상시키는 것도 인간형 로봇의 실제 적용에 중요한 기술적 문제입니다
많은 손가락을 가진 멀티 핑거 손의 연구 및 개발은 휴머노이드 바카라 주소 자체의 연구와 개발보다 오랜 기간 동안 수행되었으며 과거에는 많은 연구가 수행되었습니다 그러나 대부분은 너무 크거나 너무 커서 휴머노이드 바카라 주소에 다층 손을 맞추거나 손가락 끝에 충분한 힘을 제공 할 수 없었습니다
이번에는 AIST가 인간형 로봇을위한 멀티 핑거 손을 성공적으로 개발했습니다이 로봇은 성인 남성의 평균 손과 거의 바카라 주소가 크고 충분한 손가락 강도를 가지고 있습니다 (사진은 이번에 개발 한 멀티 핑거 손을 보여줍니다AIST : 실제 환경에서 작동하는 라이트닝 바카라-3P Humanoid오른손에 착용)
이번에는 손가락 움직임을 부드럽게하기위한 낮은 백래시 메커니즘, 충분한 손가락 힘을 얻기위한 드라이브 메커니즘, 손가락 힘을 인식하는 작은 센서 및 신경계와 동등한 통신 기능을 통해 멀티 핑거 손을위한 새로운 분산 컨트롤러를 실현할 수있었습니다
앞으로, 우리는 우리가 개발 한 기본 모션 테스트 및 여러 손가락 손의 기본 모션 테스트 및 평가 테스트를 통해 기계적 메커니즘 및 제어 소프트웨어를 수정하여 인간과 동일한 작업을 수행 할 수있는 실용적인 로봇을 완성하고, 실물 바카라 주소의 휴머노이드 로봇 손을 만들고 인간과 동일한 작업을 수행하는 것을 목표로합니다
개발 된 멀티 핑거 핸드의 기본 사양은 다음과 같습니다
- 성인 남성과 비교할 수있는 바카라 주소
대인 관계 친화력의 관점에서, 그것은 실물 바카라 주소의 인간형에 설치되어 제자리를 벗어나지 않는 바카라 주소를 달성합니다 성인 남성의 평균 치수 (길이 (손목-핑커 팁 길이) : 약 180mm, 손 너비 (엄지를 제외한 손가락의 너비) : 약 84mm)
- 손가락 강도
손가락을 가진 인간의 압박력 : 약 15n (Newton)의 손가락 강도를 달성합니다
55%의 토크 전송 효율을 사용하여 손가락이 확장되고 손가락 패드에서 최대 약 5N의 손가락 힘이 늘어나고 손가락이 구부러지고 (끝과베이스 링크는베이스 링크에 약 15n의 손가락 힘이 최대 15n의 손가락 힘입니다 링크는 서로 수직입니다)
- 낮은 백래시
고밀도 손끝 제어 제어 및 조작 제어를 달성하기 위해 서보 모터 및 하모닉 드라이브 감속기가있는 드라이브 메커니즘을 기반으로 낮은 백래시 메커니즘이 실현됩니다
- 아르간 구조
인간과 유사한 움직임을 달성하기 위해, 그것은 2 개의 직교 축을 갖는 MP 관절 [metacarpophalangeal 관절]을 가지며, DIP 관절 [원위 interphalangeal 관절]은 PIP 관절과 함께 3 도의 자유와 함께 관절 구조를 달성하여 PIP 관절과 함께 움직입니다 그러나 엄지 손가락의 경우 4 도의 자유도가 있습니다 [5 개의 관절]
- 손가락 수
3 도의 자유, 3 도의 자유, 1 개의 손가락이 4 도의 자유도를 가진 손가락을 가진 손가락으로, 잡는 물체에 3 축 변환과 3 축 회전 모션이 중복 된 활성의 자유도
- 손가락 강력 센서
높은 기동성을 달성하기 위해 힘 센서가 손가락 끝에 설치됩니다
- 모듈화에 대한 노력
모듈 식, 액추에이터, 메인 분산 컨트롤러, 모터 드라이버 등이 다가는 손의 "내부"부분에 내장되었습니다 그러나 드라이브 전원은 수명 바카라 주소의 휴머노이드에 내장 된 배터리가 사용될 것이라고 가정 할 때 외부에서 공급됩니다
- 커뮤니케이션 기능
실물 바카라 주소의 휴머노이드가 장착되면, 휴머노이드 본체 내의 호스트 컨트롤러와 다중 핑거 핸즈를위한 분산 컨트롤러간에 커뮤니케이션이 달성됩니다
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| 이번에 개발 한 멀티 핑거 핸드는 오른손에 붙어 있습니다 |