바카라 커뮤니티 (Yoshikawa Hiroyuki 회장) (이하 "AIST")지능형 시스템 연구 부서[부서 이사 Hirai Seiki] 회사는 Humanoid Research Group의 연구 결과를 사용하여 사업을 수행하고 있습니다로투스 바카라 인증 벤처Company General Robotics Co, Ltd "Pirux") 및 Dainippon Giken Co, Ltd코로 메트"(이후"choromete ")를 개발했습니다
코로 메트의 키는 35cm이며 무게는 15kg이며 20 도의 자유도가 있습니다 발에 일 3 항 힘 센서, 신체의 가속 센서 및 이랑, 로투스 바카라는 컨트롤러를 개발했습니다실시간Linux(ArtLinux)또한 로투스 바카라가 개발 한 Humanoid Robot Infrastructure 소프트웨어도이를 실행할 것입니다 소규모 전원 절약 컨트롤러 및 예술Linux를 상업화하고있다 GRX는 Humanoid Robot Infrastructure 소프트웨어를 상용화하고 있지만 Choromete는이 두 기술을 결합하여 실현되었습니다 위의 특성을 바탕으로, cholomete는 휴머노이드 로봇의 모션 생성 및 제어를 기반으로하는 소프트웨어의 교육 및 연구 목적으로 사용될 것으로 예상됩니다
이 개발은 로투스 바카라로부터 기술 이전을받은 여러 벤처 회사에 의해 공동으로 수행되었으며, 우리는 그것이 혁신 허브로서 로투스 바카라의 기능의 훌륭한 예라고 생각합니다
최근 몇 년 동안 Honda Motor Co, Ltd 's Asimo를 포함하여 Humanoid Robots는 활발하게 개발되었습니다 이 중 많은 작은 휴머노이드 로봇이 주로 취미 목적으로 개발되었으며 수천 개의 로봇이 판매되었습니다 그러나 취미 응용 프로그램을위한이 작은 휴머노이드 로봇은 직접적인 가르침입니다GUI를 사용하여 만들어졌으며 소프트웨어 프로그램이 거의 없으므로 교육 및 연구 목적에 적합하지 않습니다
로투스 바카라는 지금까지 휴머노이드 로봇을 만들었습니다HRP-2 Promethetic, 소프트웨어 플랫폼OpenHRP와 같은 휴머노이드 로봇 인프라 기술을 개발하고 있습니다 반면, ARTLinux(개발자 : 현재 이사 인 석면 Yoichi) 및 소규모 전력 절약 컨트롤러가 장착되어 있습니다 이러한 연구 결과는 각각 로투스 바카라 인증 벤처 회사 GRX와 ME에 의해 상용화되었습니다
HRP-2 Promete는 대학 및 기타 연구 및 개발 기관의 연구 개발 플랫폼으로 사용되지만 수천만 엔의 높은 단가로 인해 스프레드가 방해가되었습니다 이 개발은 저렴한 로봇을 사용하여 이루어집니다OpenHRP and ARTLinux와 같은 고급 연구 결과를 사용할 수 있도록하기 위해 수행되었습니다
Choromete는 작고 저렴한 것을 목표로 개발되었습니다 이러한 이유로, 우리는 작은 취미 로봇을 위해 서보 모터를 채택했습니다 또한 링크 메커니즘은 판금으로 만들 수 있지만 가능한 한 관절 축에 오프셋이 없도록 설계되었습니다 달성 된 항공기의 강성은 휴머노이드 로봇을 위해 생성 된 모션 패턴의 효과를 허용하는 레벨입니다 위의 내용은 이전에 작은 이중 로봇을 개발하고 기계식 링크 설계를 전문으로 한 Pilks (Jin Sato, Sato Jin)에 의해 처리되었습니다
컨트롤러는 로투스 바카라가 개발 한 소형 전력 저장 컨트롤러 (SH-4 240MHz, 32m, 명함 규모)에 추가되었으며 서보 모터 및 센서를 사용한 입력 및 출력에 추가되었습니다 위의 내용은 예술을 참조하십시오Linux
이 컨트롤러에서 Humanoid Robot 소프트웨어 플랫폼OpenHRP의 일부 기능이 장착되어 있으면 두 다리를 걷고 일어나서 일어날 수 있습니다ZMP센서 피드백 제어, 바이 페달 보행은 기존 취미 로봇과 비교하여 비교적 작은 밑창으로 달성됩니다 GRX가 위의 책임을 맡았습니다
로봇의 외부와 관련하여, 우리는 조인트의 움직임 범위를 줄이지 않고 가능한 한 많은 안전을 달성하고 HRP-2 Promethete에 더 가깝게 만들기위한 목표로 설계했습니다 전반적인 디자인은 HRP-2 프로모터 설계를 담당 한 이즈 부치 히로시 (Izubuchi Hiroshi)가 감독했습니다 상기는 플라스틱 모델과 로봇 외부를 개발하는 Dainippon Giken에 의해 처리되었습니다
전반적으로 Choromete는 실시간입니다Linux에서 소프트웨어는 모션 프로그래밍을 허용하며 휴머노이드 로봇 모션 패턴의 효과를 확인할 수 있습니다
우리는이 프로토 타입을 사용하여 검증 실험을 수행하여 기계적 강성을 평가하고, 필요한 센서를 선택하고, 필요한 개선을 개선하며, 저렴한 교육 및 연구 플랫폼으로 판매 할 계획입니다 또한, 계획은 Cholomete를위한 시뮬레이터를 개발하고 교육 콘텐츠를 개발하는 것입니다
이 프로토 타입은 일본 기계 엔지니어 로봇 공학 및 Mechatronics Lecture 2006 (5 월 27 일부터 28 일까지, Okubo 캠퍼스, Waseda University의 과학 및 공학부)에서 전시 될 예정입니다