Yaskawa Electric Co, Ltd [Nakayama Makoto 대통령] (이하 "Yaskawa Electric", Kawada Kogyo Co, Ltd "Shimizu Construction") 및 바카라 커뮤니티 (이하 "AIST"라고 함)는 인간과 함께 인간과 함께 작동하는 휴머노이드 로봇 HRP-2 (2002 년 12 월 9 일에 제시)를 공동으로 개발했으며 외부 벽 패널을 운송하고 간단한 주택 조립에서 건설 작업에 적용 할 수있었습니다 또한, 휴머노이드 로봇이 불규칙한 지형을 다루는 것이 필수적입니다 (고르지 않은 걷기,가을 제어,가을 복구)
이 응용 프로그램에서 인간은 음성을 통해 작업 지침을 제공하고 외부 벽 패널의 위치를 인식하고 외부 벽 패널을 들어 올리며 인간과 함께 운송을 조정하여 건축합니다 외벽 패널의 위치는 바카라 필승법 헤드에 장착 된 3 개의 카메라로 인식됩니다스테레오보기에 의해 수행됩니다 인간과 협력하여 외벽 패널의 수송 및 건설 작업은 외벽 패널에 인간이 적용한 힘을 감지하고 팔을 제어합니다힘 제어이것은 팔의 움직임과 다리의 움직임을 조정하여 운송 중에 발생하는 외벽 패널의 스윙을 억제하는 조정 된 다리 암 제어를 통해 달성됩니다
고르지 않은 지형을 걷는 것은 발바닥에 설치된 힘 센서와 몸통에 설치된 자세 센서의 정보에서 고르지 않은 지형의 단계와 경사를 추정하는 기술을 통해 달성되며 다리가 고르지 않은 지형으로 맞도록 다리를 제어합니다 가을 제어는 바카라 필승법이 떨어질 때 바카라 필승법의 자세를 제어하고 HRP-2에 제공된 충격 흡수 부위에서 이식함으로써 수행됩니다 가을 회복 (2002 년 9 월 19 일에 발표)은 중심 위치를 제어하고지지 상태를 변경하는 전신 모션 제어 소프트웨어에 의해 달성됩니다 위의 세 가지 기술이 개발되면서, 우리는 고르지 않은 땅을 걸을 수 있고 가을이 달성 되더라도 상승 할 수있는 휴머노이드 바카라 필승법의 실질적인 적용을 향한 첫 번째 단계는 믿습니다
작업장의 두 사람의 작업에서는 숙련 된 사람의 형태로 한 사람과 다른 사람을 자료 운송 또는 조립과 같은 숙련되지 않은 사람의 형태로 갖는 것으로 충분할 수 있습니다 그러한 과제에서, 미숙인이 숙련 된 사람의 적절한 지시를 따를 때, 작업은 진행됩니다 이 애플리케이션 개발은 건설 현장을 가정하고 HRP-2 Humanoid Robot과 함께 수행 된 2 인용 작업을 수행하는 미숙련업자를 대체함으로써 Humanoid Robot의 효과를 확인하는 것을 목표로합니다
이 응용 개발은 2000 년 이후 3 년 계획을 세웠습니다 2000 년에, 우리는 레그 모듈러스 (HRP-2L)의 개발 및 실험을 수행하여 인간형 바카라 필승법 HRP-2를 설계하는 데 필요한 기본 데이터를 획득했습니다 이 실험에서 얻은 결과와 데이터를 바탕으로 2001 년에 HRP-2 프로토 타입 기계 (HRP-2P)를 설계하고 제조하기 시작했습니다 이와 병행하여 HRP-2P의 팔 부분을 사용하는 Double-Arm 바카라 필승법 (HRP-2A)을 사용하여 바카라 필승법 및 인간 패널 전송 기술을 개발하고 3 대의 카메라를 사용하여 이미지 인식을 사용하여 패널 위치 및 패널 그립 위치를 감지하는 기술을 개발했습니다 이러한 기술을 HRP-2P에 통합함으로써 패널 운송에 협력하는 휴머노이드 바카라 필승법과 인간이 최종 결과 기계 인 HRP-2의 사양 및 기술 문제를 추출했습니다
2002 년 회계 연도 (올해)에, 우리는 최종 결과 기계 인 HRP-2를 설계하고 제조했으며, 실외 작업에 필수적인 고르지 않은 지상을위한 기술 개발, 낙상에서 바카라 필승법이 낙상으로 돌아올 수 있도록 낙상을 복구하는 데 필요한 기술, 가을 통제 기술과 같은 불가사의 한 지상을위한 기술을 설계하고 제조했습니다 이미지 인식에서, 우리는 스테레오 카메라 이미지에서 불규칙한 지형 조건을 인식하는 기술을 개발했습니다 또한 바카라 필승법 제어 기술에서 바카라 필승법에서 걸을 때 발생하는 바카라 필승법 본체의 흔들림이 전송되는 패널로 전송되지 않는 바카라 필승법 본체의 흔들림을 방지하는 레그 암에 대한 협력 제어 기술이 개발되었습니다
○ 2 암 조정 제어 기술, 통신 기술 (담당 : Yaskawa Electric)
HRP-2의 두 암을 협력하여 외부 벽 패널을 부드럽게 운반하는 기술과 음성 및 힘 감각을 통해 운영자 지침을 바카라 필승법에 전달하는 통신 기술을 개발했습니다
○ 시각적 기술 (담당 : 시미자 건설)
우리는 외벽 패널의 스태킹 위치를 인식하고, 외벽 패널의 그립 위치를 인식하며, 세 눈 스테레오 카메라 시스템을 사용하여 작업 환경의 바닥 표면을 인식하는 기술을 개발했습니다 이 기술 개발에서 AIST에 의해 개발되었습니다vvv결과 활용
○ HRP-2 설계 및 생산 (담당 : Kawada Kogyo)
가장 작은 제어 장치가 감소하여 고관절에 더 얇은 후면 부품과 캔틸레버 구조를 만들어 좁은 도로를 좁게 할 수 있습니다 또한 HRP-2 바카라 필승법 하드웨어를 개발할 때 기본 조인트 및 풋 구조는 Honda Motor Co, Ltd에서 특허권을 구현 하여이 프로젝트의 이전 기간에 HRP-1 생산을 담당하는 Honda Motor Co, Ltd에서 사용합니다
○ Bipedal 보행 기술, 고르지 않은 지형을 다루는 기술 (고르지 않은 지형, 낙하 제어, 낙하 회복) (담당 : AIST)
우리는 발바닥에 설치된 힘 센서와 몸통에 설치된 자세 센서의 정보를 사용하여 고르지 않은지면을 걷는 기술을 개발했으며 작업이 떨어 지더라도 계속 작동하는 데 필요한 고르지 않은 근거를 다루는 기술을 개발했습니다 또한, 제어 소프트웨어 개발의 일부에서, Honda Motor Co, Ltd는 Honda Motor Co, Ltd가 독립적으로 개발 한 기술을 사용합니다이 기술은 대상 ZMP 위치 주변의 순간을 감지하고 다리를 추진 하여이 순간이 0이되도록 Honda Motor Co, Ltd