Mitsubishi Heavy Industries, Ltd자율 원격 퓨전 제어가 장착 된이 제품은 운영 플랜트를위한 모의 환경에서 기기 무료 바카라 및 밸브 개방 및 닫기와 같은 일반적인 유지 보수 및 무료 바카라 작업을 달성했습니다
운영 공장에서는 고온과 같은 다양한 특수 환경에서 작동하는 동안의 무료 바카라가 필요하지만 무료 바카라관의 안전이 중요한 문제이며 로봇 공화가 필요합니다 식물의 로봇 무료 바카라를 수행하려면 계단, 파이프 및 좁은 부품으로 복잡한 무료 바카라 경로를 지속적으로 자율적으로 움직일 수 있어야합니다 예상치 못한 이상 (무료 바카라 경로가 아닌 위치로 이동하고 밸브를 개설 및 닫는 장비의 유지 보수)에 반응해야합니다
Mitsubishi Heavy Industries는 휴머노이드 로봇은 사람들이 들어갈 것이라는 가정으로 설계 되었으며이 시스템을 사용하여 식물 유지 및 무료 바카라 시스템을 개발했습니다
이 연구에서 목표는 인간을 대신하여 식물을 신속하게 무료 바카라 할 수있는 유지 보수 및 무료 바카라 시스템을 개발하는 것이었고, 2000 년에 인간형 로봇 HRP-1의 운동 성능은 2000 년에 평가되었으며 2001 년에는 식물 시뮬레이션 환경 및 기기 무료 바카라 작업 (일일 무료 바카라 기능) 내에서 지속적인 움직임이 IC 태그 가이던스에 의해 확인되었습니다 올해, 우리는 예상치 못한 이벤트 및 이미지 피드백에 대한 응답으로 로봇을 쉽게 제어 할 수있는 인터페이스 및 밸브 개방/폐쇄 작업을 개발하여 완전히 원격으로 작동하는 기존의 플랜트 무료 바카라 로봇보다 더 빠른 유지 보수 및 무료 바카라 작업을 달성합니다
○IC TAG지도를 통한 자율 경로내비게이션
- 이동지도가 필요하지 않고 사이트 설정에서 무료 바카라 과정을 쉽게 설정할 수있는 IC 태그 안내 시스템
(IC 태그에는 각 위치에서 이동 및 무료 바카라 조치를 설명하기위한 약 20 개의 명령이 포함되어 있습니다)
- 자기 센서를 사용하는 정확한 위치 (± 10mm, ± 2deg)를 사용하면 파이프, 계단 (지속적으로 4 단계) 및 좁은 섹션의 좁은 섹션으로 구성된 복잡한 무료 바카라 경로를 자율적으로 이동할 수 있습니다
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| 그림 1 : 순찰 경로의 자율 운동 및 무료 바카라 |
○ 로봇 이미지 정보를 사용한 간단한 원격 교육 인터페이스
- 객체의 위치 (± 10 ~ ± 50 mm : 측정 거리 500 ~ 3000 mm)를 측정하고 움직이는 경로를 자동으로 생성하기 위해 이미지의 움직이는 물체의 4 가지 특징 지점을 입력하기 만하면됩니다 우리 회사보다 50% 감소한 교육 시간
- 위의 원격 교육은 165mm 계단과 800mm 핸드 레일 좁은 섹션의 움직임을 보여줍니다
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| 그림 2 핸드 레일 통로 전 작동 상태 |
○ 이미지 피드백을 사용하여 손으로 포지셔닝하여 사전 속도 밸브 개방 및 폐쇄 작업
이미지에 두 개의 밸브 기능 지점을 입력하여 밸브의 3D 위치 및 방향 (± 50mm, ± 5deg)을 측정하고 ARM의 작동 범위를 고려하여 위치 및 방향을 자동으로 조정하십시오
그 후, 밸브 개구부 및 닫기 도구에 부착 된 핸드 카메라를 사용하여 이미지 피드백을 사용하여 핸드 위치 (밸브 개구부 및 닫는 도구)를 자동으로 조정하여 회사에 비해 50% 감소합니다
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(1) 마우스가있는 밸브 기능 지점을 입력하십시오
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(2) 밸브 위치 측정 결과에 따라 위치 및 자세를 자동으로 수정합니다
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(3) 핸드 카메라로 밸브 중심 위치를 측정하고 밸브에 회전 도구를 삽입하고 밸브를 열고 닫는 동안 핸드 위치를 수정합니다
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